[发明专利]一种行车辅助系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种行车辅助系统，尤其是一种可以实现全景图像的行车辅助系统。

背景技术

汽车产业随着国家经济的发展，已经成为重要的民生和经济产业，2010年中国已经成为世界最大的汽车生产国和消费国,是世界第二大汽车保有量的国家。在汽车所有的部件以及设计理念中，安全性始终是占据最重要的位置，除了汽车本身所具有的各种情况下的安全保障配置，如何给驾驶者一种可操控的安全驾驶指引始终是汽车安全这个领域不断的追求和创新，从最早的超声波倒车雷达，到目前已经大批量安装使用的倒车后视系统，可以解决部分的车辆倒车问题，但是车辆不管是在倒车还是在正常行驶过程中，驾驶者始终面临一个视觉盲区的问题，无法及时的了解车辆周边的所有情况，并由此造成各种事故的发生，严重的造成人身的伤亡。如经常有车辆因为无法看到在车头前或者车身后面玩耍的小孩，贸然盲目进行启动行驶或者倒车，造成惨剧，给双方的家庭和社会带来巨大的损失。

现有的行车辅助系统只在部分车型上实现，无法对现有已有的车型进行改造。因此，有必要提供一种行车辅助装置，能够快速安装并适配在任何已有的车型上，以全面性地提升行车安全。

发明内容

本发明提供一种行车辅助系统，该系统包括：

4个摄像头，分别安装在车身前后左右；

DSP芯片，将所述4个摄像头获取的图像进行失真矫正处理和全景拼接处理；

显示器，输出全景拼接处理后的图像；

本发明提供一种行车辅助系统，其中所述的失真矫正处理的方式为：先查询镜头的畸变参数，获得对应的畸变校正处理算法，在无法获取畸变参数的情况下，根据镜头的其它物理参数匹配系统内建的数学畸变参考模型，从而获得对应的畸变校正处理算法。

本发明提供一种行车辅助系统，，其中所述的全景拼接处理的方式为：先检测出图像目标物体，然后在目标物体上提取特征点；在得出图像之间的投影关系之后运用单应性矩阵对图像进行投影，将投影后的图像在重叠区域根据特征匹配点进行拼接，最后根据图像彩色信息进行图像的融合。

本发明提供一种行车辅助系统，其中前后摄像头分别安装在车辆的车牌架上, 所述车牌架的上方有一突出部，摄像头嵌入在突出部中。

该系统能够快速安装并适配在任何已有的车型上，以全面性地提升行车安全。

附图说明

图1为本发明的行车辅助装置的整体安装示意图；

图2为本发明中车牌架的侧视图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

图1显示了本发明的行车辅助装置的整体安装示意图。其中车体1的前后左右分别安装有摄像头11，12，13，14。摄像头11安装于车体1的前部，用于获取车体正前方的实时影像；摄像头12安装于车体1的尾部，用于获取车体后方的实时影像；摄像头13，14分别安装在车体左侧和右侧的后视镜上，用于获取车体左侧和右侧的实时影像。为了确保拼接后图像的连贯性，相邻的两个摄像头所获取实时影像会有部分区域重叠，分别为101，102，103，104。

在安装时，先将车辆停放在前后左右各放置4块画有黑白方格标记的图片测量位置内，在车体1的前后左右分别安装摄像头11，12，13，14。安装摄像头基本的原则尽可能的保证摄像头的拍摄方向垂直向下，保障光学镜头能够取到最为广泛的视域，提高行车辅助装置的可视覆盖率。

本系统中4个摄像头优选使用鱼眼摄像头。鱼眼镜头是一种短焦距(f=6-16mm)大视场(视场焦约为180度甚至270度)摄像镜头。鱼眼摄像头具有相当长的景深，有利于表现照片的长景深效果，但用鱼眼镜头所摄图像变形严重，特别是在图片的边沿区域，越是角度大的镜头在边沿区域畸变的状况越是严重。为了表示真实场景中物体在镜头成像平面上的投影，即建立图像像素位置与空间重点位置之间的关系，需要对鱼眼镜头建立成像模型，

由光学成像原理可知，焦距越短，视角越大，所成图像产生的畸交也就越大。鱼眼镜头已广泛地应用于各种全景观测中，它的超大广角可以使其一眼看遍周围场景；但鱼眼镜头会产生“近大远小”的桶形畸变，其误差将直接影响系统精度，因此校正畸变是进行全方位视觉的一项至关重要的工作。

本系统对失真矫正处理的方式为：先查询镜头的畸变参数，获得对应的畸变校正处理算法，在无法获取畸变参数的情况下，根据镜头的其它物理参数匹配系统内建的数学畸变参考模型，从而获得对应的畸变校正处理算法。