[发明专利]一种机械手专用的手动托盘车车架柔性搬运装置

权利要求书

1.一种机械手专用的手动托盘车车架柔性搬运装置，包括手动托盘车车架的架体，其特征在于：所述架体上设有货叉定位模块、货叉夹紧模块、长轴套装夹模块和搬运机械手机械接口。

2.根据权利要求1所述的手动托盘车车架柔性搬运装置，其特征在于：所述货叉定位模块包括一块底板（8）、两块货叉上平面定位块（25）和四块货叉内侧面定位块（26）；所述货叉上平面定位块（25）分别对称地设置在底板（8）下平面的两侧；所述货叉内侧面定位块（26）分别根据架体的宽度可调整地呈两两左右对称地设置在底板（8）的下平面上，且每一侧的货叉内侧面定位块（26）都安装在同一直线上并与对称轴平行。

3.根据权利要求1所述的手动托盘车车架柔性搬运装置，其特征在于：所述货叉夹紧模块为两个，分别左右对称地安装在底板（8）上平面的下侧，每个货叉夹紧模块均是由调整部分和夹紧部分组成，调整部分包括一根定位座直线导轨（6）和一个货叉夹紧定位座（7），所述定位座直线导轨（6）固定在底板（8）上平面，并且与底板（8）的下侧边平行，所述货叉夹紧定位座（7）安装在所述定位座直线导轨（6）上，所述货叉夹紧定位座（7）可根据架体的宽度，沿着定位座直线导轨（6）进行调整；夹紧部分包括一个货叉夹紧气缸（1）、一个货叉夹紧气缸座（2）、一根货叉夹紧连杆（3）、一个货叉夹紧滑台（4）、一根货叉夹紧直线导轨（5）、一根货叉夹紧杆（11）和一块货叉夹紧直线导轨滑块（12）；其中货叉夹紧直线导轨（5）通过螺钉固定在货叉夹紧定位座（7）上，并且与定位座直线导轨（6）平行；所述货叉夹紧直线导轨滑块（12）安装在货叉夹紧直线导轨（5）上；货叉夹紧滑台（4）固定在货叉夹紧直线导轨滑块（12）上；货叉夹紧杆（11）固定在货叉夹紧滑台（4）下平面上，且其钩槽上设有一个台阶，钩槽方向朝向底板（8）中心；货叉夹紧气缸座（2）垂直安装在货叉夹紧定位座（7）靠底板（8）中心一侧上，且安装方向与货叉夹紧直线导轨（5）垂直；货叉夹紧气缸（1）固定在货叉夹紧气缸座（2）靠底板（8）中心一侧；货叉夹紧连杆（3）一端通过螺纹连接固定在货叉夹紧气缸（1）的气缸杆上，另一端嵌在货叉夹紧滑台（4）的凹槽里。

4.根据权利要求1所述的手动托盘车车架柔性搬运装置，其特征在于：所述长轴套装夹模块安装在底板（8）上平面的上侧，包括一个长轴套夹紧气缸（13）、一个长轴套夹紧气缸座（14）、一块左滑台定位块（15）、两块挡块（16）、一个长轴套夹紧左滑台（17）、一根长轴套夹紧直线导轨（18）、两个长轴套夹紧杆（19）、两个长轴套定位头（20）、一个长轴套夹紧右滑台（21）、一块右滑台定位块（22）、一根长轴套夹紧连杆（23）和四块长轴套夹紧直线导轨滑块（24）；其中长轴套夹紧直线导轨（18）安装在底板（8）上平面上侧，且与上侧边平行；长轴套夹紧直线导轨滑块（24）安装在长轴套夹紧直线导轨（18）上；长轴套夹紧左滑台（17）安装在左侧的两块长轴套夹紧直线导轨滑块（24）上；长轴套夹紧右滑台（21）安装在右侧的两块长轴套夹紧直线导轨滑块（24）上；两根长轴套夹紧杆（19）分别安装在长轴套夹紧左滑台（17）的左端和长轴套夹紧右滑台（21）的右端；两个长轴套定位头（20）分别安装在两个长轴套夹紧杆（19）的末端，且这两个长轴套定位头（20）在同一轴线上，与长轴套夹紧直线导轨（18）平行；所述挡块（16）为“凹”字形，分别安装在底板（8）上平面的左右两侧靠近长轴套夹紧右滑台（21）和长轴套夹紧左滑台（17）的位置，挡块（16）安装在同一直线上，且安装方向与长轴套夹紧直线导轨（18）平行；左滑台定位块（15）和右滑台定位块（22）分别固定在长轴套夹紧左滑台（17）和长轴套夹紧右滑台（21）上；左滑台定位块（15）位于左侧挡块（16）的凹槽内；右滑台定位块（22）位于右侧挡块（16）的凹槽内；长轴套夹紧气缸座（14）固定在长轴套夹紧左滑台（17）上平面；长轴套夹紧气缸（13）固定在长轴套夹紧气缸座（14）靠近中心一侧；长轴套夹紧连杆（23）一端通过螺纹连接固定在长轴套夹紧气缸（13）的气缸杆上，另一端嵌在右滑台定位块（22）的凹槽里。

5.根据权利要求1所述的手动托盘车车架柔性搬运装置，其特征在于所述搬运机械手机械接口包括一个连接盘安装座（9）和一块机械手连接盘（10）；连接盘安装座（9）通过螺钉架架空设置在长轴套夹紧气缸（13）的正上方；机械手连接盘（10）为圆形，固定在连接盘安装座（9）上平面的中心，并在其盘面上呈圆周分布有数个通孔。