[发明专利]一种用于片料与可利用切割废料的吸附与分离的方法及其装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于片料与可利用切割废料的吸附与分离的方法及其装置，尤其是指端拾器的设计方法，设计自动生产线上应用的一种工具，用于汽车制造、金属加工、物流包装等行业领域。

背景技术

端拾器广泛应用于金属板成形的自动化生产线上，通过先进的操控系统完成对金属板的吸附释放作业。其中，端拾器的设计与布置需要考虑对料片拾取放置的功能以及对部件加工质量的影响，不合理的端拾器吸盘布置往往会导致料片的扰动与变形，进而影响生产质量以及后续加工作业，同时，端拾器各组件需要现场人员根据实际生产经验判断和调节以尽可能适用于更多金属板件，提高端拾器的通用性。

在汽车板落料过程中，一部分汽车板异形件会产生各种形状废料，例如侧围、侧围内板、侧围外板，产生的废料较多、形状不一。以往传统模具落料线各种废料混合输送至废料槽，不能再进行分离与回收，事实上，其中部分较大面积的废料可以作为毛坯板进行再加工后的利用，例如冰箱、微波炉、烤箱等电器。由于传统模具落料无法实现废料回收，这对钢厂产生了极大的材料浪费。采用激光切割的方式，可以将可回收利用的废料保留在衬板模上，使其不混入废料输送带，通过机器人端拾器将其拾取再进行后续堆垛打包作业，可大大提高材料利用率，增加钢厂利润空间。但是，确保异形件与可回收利用废料间的边部分离以完成分步释放作业，对端拾器的吸盘功能与作业方法提出了较高要求。

中国专利CN101987339公开了机械手使用的端拾器吸盘具有位置可调性，使冲压生产时的作业具有灵活性。

已知的零件分离回收方法中，例如中国专利CN1652895实施例内为了分离零件，采用真空部件一边吸附住制品零件，并利用按压部件一边按压下废料零件，使其留在传送部件上。最后端拾器上的真空吸盘吸附住制品零件进行堆垛作业，并分离掉废料零件留在传送部件上。或者，为了同时吸附制品零件、废料零件，采用真空部件的吸附解除，把二者同时拾取，并把制品零件搬运到堆垛位置，把废料零件搬运到废料回收箱。这些方式中考虑了吸盘的灵活性、设计了零件分离方法，致力于一种合理的端拾器组件设计以实现对象的吸附与分离。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于片料与可利用切割废料的吸附与分离方法及其装置，确保片料与可利用切割废料在拾取时实现分离，没有干涉，保证了作业效率。同时，端拾器具有拆装方便、使用灵活的特点，可适用不同片料与废料回收作业。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：

一种用于片料与可利用切割废料的吸附与分离的方法，端拾器采用主梁及若干辅梁结合，辅梁上布置多个吸附片料与可利用切割废料的吸盘，形成一吸盘阵列，各吸盘通过真空管道连接于真空发生器；辅梁可沿主梁移动，吸盘可沿辅梁水平移动，实现吸盘位置二维方向调节，以此对应吸附片料与可利用切割废料；吸盘通过弹簧支杆在辅梁上下移动，且对应片料与可利用切割废料的吸盘之间设置一个高度差，在片料与可利用切割废料拾取过程中将二者在高度方向上分离，便于分类逐一堆垛作业；对应弹簧支杆上下移动，设置至少一个用于检测吸盘与料片接触的高度位置传感器或接近开关，通过高度位置传感器或接近开关检测发出信号至控制器，由控制器发出信号输出至控制吸盘真空管道的电磁阀控制真空通断，完成片料与可利用切割废料的吸附与分离。

进一步，对应片料与可利用切割废料的吸盘之间设置的高度差在2mm以内。