[发明专利]示教数据编辑系统以及焊接机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及编辑产业用机器人的示教数据的编辑系统以及程序。

背景技术

进行焊接的焊接机器人等的产业用机器人通过赋予示教数据（teaching data）来进行动作，来执行通过该示教数据设定的作业（例如，参照专利文献1、2）。示教数据例如构成为记述了使机器人执行的动作的程序文件和记述了各种条件等数据的数据文件的集合。并且，通过组合这些文件，使机器人执行所期望的作业。在此，程序文件、数据文件（下面称作程序等）能相互调用来利用。

在追加机器人进行的作业的情况下，对示教数据进行编辑，在示教数据中登录新的程序等的组合（集）。此时，还有在示教数据中追加新的程序等的情况。另外，在变更或修正基于已经存在的示教数据的作业的情况下，对每个程序等的内容进行变更，或在示教数据中追加新的程序等。

专利文献

专利文献1：JP特开2005－135095号公报

专利文献2：JP特开2008－250706号公报

在编辑示教数据时，存在变更程序等的识别信息（文件编号、文件名等）的情况。在此，在存在调用已变更了识别信息的程序等的其它的程序等的情况下，需要改写该调用源的程序等中的调用命令，变更在该调用命令中所记述的调用目标的程序等的识别信息。

发明内容

本发明的目的在于，在示教数据的编辑中，在变更程序等的识别信息时，削减用于改写调用该程序等的调用源中的调用命令的工夫，防止调用命令的改写的遗漏的发生。

达成上述的目的的本发明作为下面那样的编辑系统来实现。该编辑系统是编辑机器人的示教数据的编辑系统，其特征在于，具备：示教数据保持单元，其取得包含多个文件的示教数据并予以保持；列表创建单元，其创建包含在示教数据保持单元所保持的示教数据中的文件的识别信息的列表；命令受理单元，其受理用于对包含在由列表创建单元创建的列表中的文件的识别信息进行变更的变更命令；识别信息变更单元，其按照由命令受理单元受理的变更命令，来确定要变更识别信息的对象即对象文件，变更所确定的该对象文件的识别信息；检索单元，其检索示教数据中所含的文件中的作为具有用于对对象文件进行调用的调用命令的文件的、成为调用的源的调用源文件；和命令改写单元，其将由检索单元检索到的调用源文件中所记述的对象文件的调用命令中的该对象文件的识别信息改写为基于变更命令进行变更后的识别信息。

通过这样的构成，通过指定确定的文件来指示识别信息的变更，能变更所指定的文件的识别信息，并且能自动改写用于调用所指定的文件的其它的文件中的调用命令。

在此，在对象文件是表文件的情况下，命令改写单元在对调用源文件中所记述的该对象文件的调用命令中的对象文件的识别信息进行改写前，保存调用命令的自变量（argument），在改写对象文件的识别信息后，使该调用命令的自变量返回到保存的值。

通过这样的构成，在调用表文件的调用源文件中，能不改变调用表文件时的条件地，改写调用命令中的文件的识别信息。

另外，本发明还作为下面那样的编辑系统来实现。该编辑系统是编辑焊接机器人的示教数据的编辑系统，其特征在于，具备：示教数据保持单元，其取得示教数据并予以保持，其中，示教数据至少能包含记述了机器人的作业顺序的程序文件、和记述了与机器人的作业的条件相关的信息的数据库文件，并能包含为了切换与机器人的作业相关设定的参数而参照的参数切换表文件、和记述焊接作业中的机器人的动作的模式的方向库（arrow bank）文件；命令受理单元，其受理用于对包含在示教数据保持单元所保持的示教数据中的文件的识别信息进行变更的变更命令；识别信息变更单元，其按照由命令受理单元受理的变更命令，来确定要变更识别信息的对象即对象文件，变更所确定的该对象文件的识别信息；检索单元，其检索示教数据中所含的文件中的作为具有用于对对象文件进行调用的调用命令的文件的、成为调用的源的调用源文件；和命令改写单元，其改写由检索单元检索到的调用源文件中所记述的对象文件的调用命令，在对象文件是程序文件、参数切换表文件或方向库文件的情况下，命令改写单元将调用源文件中所记述的调用命令中的该对象文件的识别信息改写为基于变更命令进行变更后的识别信息，在对象文件是数据库文件的情况下，命令改写单元保存调用源文件中所记述的调用命令的自变量，将该调用命令中的识别信息改写为基于变更命令进行变更后的识别信息，使该改写了识别信息的调用命令的自变量返回到保存的值。