[发明专利]起重机复合运动控制方法

权利要求书

1.一种起重机复合运动控制方法，其特征在于，包括：

在起重机的门架左右两侧的底部分别设置卷筒，各所述卷筒上均缠绕钢丝绳，各所述钢丝绳的一端依次对应绕过所述门架上小车的定滑轮、吊具上的动滑轮，并与所述小车固定连接；

通过控制左右两侧所述卷筒的转动状态，来控制所述小车和所述吊具移动，以使所述吊具发生二维复合运动。

2.根据权利要求1所述的起重机复合运动控制方法，其特征在于，所述卷筒、所述小车及所述吊具的运动采用如下关系：

vx+vy=v2vy-vx=v1;]]>

其中，

v_x为所述吊具水平方向的速度；

v_y为所述吊具竖直方向的速度；

v₁为左侧所述卷筒所牵引的所述钢丝绳卷取速度；

v₂为右侧所述卷筒所牵引的所述钢丝绳卷取速度。

3.根据权利要求1或2所述的起重机复合运动控制方法，其特征在于，控制左右两侧所述卷筒的转动状态包括：通过变频器控制驱动左右两侧所述卷筒的各驱动电机转速，来控制相应卷筒的转动状态。

4.根据权利要求3所述的起重机复合运动控制方法，其特征在于，所述通过变频器控制驱动左右两侧所述卷筒的各驱动电机转速，来控制相应卷筒的转动状态，包括：

根据预定的速度值，获得变频器分别输出至两所述驱动电机的电源频率，每个所述驱动电机根据输入的所述电源频率转动，来控制对应卷筒的转动状态。

5.根据权利要求4所述的起重机复合运动控制方法，其特征在于，所述通过变频器控制驱动左右两侧所述卷筒的各驱动电机转速，包括：

通过转速传感器获取左右两侧所述卷筒的实时转速，判断各卷筒所述实时转速与所述预定的速度值是否相同，若不同，则修正所述变频器输出至对应所述驱动电机的所述电源频率。

6.根据权利要求5所述的起重机复合运动控制方法，其特征在于，所述修正所述变频器输出至对应所述驱动电机的所述电源频率，包括：

若某一卷筒的实时转速大于所述预定的速度值，则调高所述变频器输出至该卷筒对应的所述驱动电机的所述电源频率；

若某一卷筒的实时转速小于所述预定的速度值，则调低所述变频器输出至该卷筒对应的所述驱动电机的所述电源频率。