[发明专利]用于提供盲区的信息的装置和方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于提供关于车辆中的盲区的信息的装置和方法，更具体涉及从广角侧视图像中，检测在盲区中的侧面区域和后侧区域之中的物体的技术。

背景技术

通常，车辆驾驶者通过侧视镜，检查车辆的后侧区域。不过，由于侧视镜的可用范围有限，因此存在不能利用侧视镜进行监视的盲区。因此，驾驶者可能无法检查在盲区的范围内是否存在障碍物。

因而，为了判定在盲区中是否存在障碍物或物体，可在车辆中布置传感器。不过，必须在车辆上附着独立的传感器，并且由于外部环境的影响和传感器本身的特性，会出现传感器测量错误。

发明内容

本发明提供一种用于提供关于车辆中的盲区的信息的装置和方法，该装置和方法从广角侧面成像装置（例如，照相机、摄像机等）的图像中，检测在盲区的侧面区域和后侧区域中的物体。

此外，本发明提供一种用于提供关于车辆中的盲区的信息的装置和方法，该装置和方法指定侧面区域和后侧区域，其中根据在一个侧面成像装置图像和两个指定区域的视角变换图像中的物体的位置，使形状变化减至最小，从而提高物体检测准确性。此外，本发明提供一种用于提供关于车辆中的盲区的信息的装置和方法，所述方法和装置从侧面区域和后侧区域的图像被视角变换成的视角变换图像中提取特征，以检测盲区中的物体，从而提高物体位置的检测精度，所述侧面区域和后侧区域的图像是从广角侧面成像装置的图像分割出来的。

根据本发明的一个方面，用于提供关于车辆中的盲区的信息的装置可包括：视角变换区域检测器，由控制器执行，并被配置成在从侧面成像装置输入的拍摄图像中，检测预定的侧面区域和后侧区域，其中该侧面成像装置被配置成拍摄包括车辆的盲区在内的图像；和视角变换器，被配置成根据预设的视角变换参数，对侧面区域的图像和后侧区域的图像进行视角变换，并生成与侧面区域和后侧区域的图像相对应的视角变换图像。

视角变换器可包括表格，在该表格中已经预先定义视角变换参数的值，并且可基于在该表格中定义的视角变换参数的值，对侧面区域的图像和后侧区域的图像进行视角变换。

侧面成像装置可以是广角成像装置，视角变换器可把具有广角的拍摄图像进行视角变换从而变成成具有比拍摄角度窄的角度的图像。

视角变换器可包括第一视角变换单元，由控制器执行，并被配置成根据第一视角变换参数，对侧面区域的图像进行视角变换，从而生成第一视角变换图像；和第二视角变换单元，由控制器执行，并被配置成根据第二视角变换参数，对后侧区域的图像进行视角变换，从而生成第二视角变换图像。

该装置还可包括特征提取器，由控制器执行，并被配置成从视角变换图像中提取特征；和检测器，由控制器执行，并被配置成基于从视角变换图像中提取的特征，检测盲区的物体。

检测器可被配置成将从视角变换图像提取的特征与预存储的车辆的特征进行比较，并根据比较结果检测位于盲区中的车辆。特别地，车辆的特征可包括从车辆的正面、侧面、底部和车轮的形状特征以及车辆的运动信息中的至少一个特征。

根据本发明的一个方面，一种用于提供车辆中的盲区的信息的方法可包括：通过控制器，在从侧面成像装置输入的拍摄图像中，检测预定的侧面区域和后侧区域，所述侧面成像装置被配置成拍摄包括车辆的盲区在内的图像；通过控制器，基于预设的视角变换参数，对侧面区域的图像和后侧区域的图像进行视角变换；通过控制器，生成与侧面区域和后侧区域的图像相对应的视角变换图像。

生成视角变换图像的步骤可包括通过控制器，基于在表格中定义的视角变换参数的值，对侧面区域和后侧区域的图像进行视角变换，在所述表格中，已经预先定义视角变换参数的值。

生成视角变换图像的步骤可包括：通过控制器，利用第一视角变换参数，对侧面区域的图像进行第一视角变换，以生成第一视角变换图像；以及通过控制器，利用第二视角变换参数，对后侧区域的图像进行第二视角变换，以生成第二视角变换图像。

该方法还可包括通过控制器，从视角变换图像中提取特征；以及通过控制器，基于从视角变换图像中提取的特征，检测盲区的物体。

检测盲区的物体可包括通过控制器，对从视角变换图像中提取的特征与预先设置的车辆的特征进行比较；以及根据比较结果，检测在盲区中的车辆。特别地，车辆的特征可包括从车辆的正面、侧面、底部和车轮的形状特征中选择的至少一个特征和车辆的运动信息。

根据另一个示例性实施例，控制器可被配置成从广角侧面成像装置的图像中，检测置于盲区中的侧面区域和后侧区域中的物体，从而改善盲区中的物体检测。