[发明专利]一种用于雷达结构件的焊接机器人工作站系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人焊接工作站，特别涉及一种应用于雷达大型结构件的焊接机器人工作站系统。

背景技术

大型结构件是雷达设备的重要组成部分，主要存在于雷达的天线部分和转台部分，其焊接生产的特点是焊缝多，焊缝长，焊接质量要求高且焊接技术难度大。现有技术中针对雷达大型结构件的焊接主要通过手工电弧焊来完成，工艺方法落后，劳动强度大，工作环境恶劣，焊接效率低下，焊接质量不易保证以及能耗高等，严重影响了雷达产品的质量和生产周期。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明所要解决的问题是提供一种可以用于雷达大型结构件的焊接机器人工作站系统，能够实现对雷达大型结构件进行高质量的自动MIG/MAG焊接。

本发明是这样实现的，一种用于雷达结构件的焊接机器人工作站系统，其包括：其包括两套弧焊装置(1)、两套焊接机器人(2)、龙门式滑轨(3)、变位机(4)和控制系统装置(5)，所述两套弧焊装置(1)分别与所述两套焊接机器人(2)电性相连，所述两套弧焊装置(1)、所述两套焊接机器人(2)均安装在龙门式滑轨(3)上，变位机(4)置于所述两套焊接机器人(2)的下方，控制系统装置(5)分别与所述两套弧焊装置(1)、所述两套焊接机器人(2)、龙门式滑轨(3)以及变位机(4)电性连接以控制焊接机器人(2)的运动轨迹和焊接过程以及变位机(4)的运动。

作为上述方案的进一步改进，每个弧焊装置包括焊机、送丝机构、焊枪、防碰撞机构、清枪台和激光跟踪器；所述焊机、送丝机构、防碰撞机构和清枪台均与焊枪相连；所述焊枪和激光跟踪器均安装在相应的焊接机器人上。

优选地，所述送丝机构采用四轮送丝方式并配有二级送丝机构。

再优选地，所述激光跟踪器配有百万像素摄像机、抗反射机构、极端环境适用传感器，所述激光跟踪器还能进行图像处理。

作为上述方案的进一步改进，每个焊接机器人包括六轴机器人、机器人控制系统以及示教盒；所述示教盒通过机器人控制系统控制六轴机器人运动。

优选地，所述示教盒具有LCD彩显6D空间鼠标三位使能开关以及四种工作模式。

作为上述方案的进一步改进，所述龙门式滑轨包括：X方向、Y方向以及Z方向导轨，其中，X方向、Y方向以及Z方向为两两相互垂直的三个方向；龙门架两端的楼梯和操作维护平台；焊接机器人滑板和伺服驱动减速机。

作为上述方案的进一步改进，所述的变位机(4)包括机器人外部轴，伺服电机驱动减速机以及变位机工作台。

优选地，所述变位机工作台采用镂空结构，且所述变位机工作台的台面布置交叉T型槽式工装。

作为上述方案的进一步改进，在焊接时，焊接步骤如下：

装夹：将待焊雷达结构件置于变位机（4）上，并在相应位置采用专用夹具固定，夹具位置呈对称分布，直线间距为500—700mm，固定后，待焊雷达结构件的间距要求小于2mm；

施焊：在龙门滑轨（3）上倒挂两台焊接机器人（2）分别从不同的方向进行焊接；

卸载：待焊好的焊雷达结构件自然冷却后，将其卸载。

采用上述技术方案，本发明和现有大型雷达结构件焊接技术相比，具有以下优点：将焊接机器人置于龙门架滑轨上，保留焊接精度的同时扩大了机器人实际工作范围，通过系统集成控制装置设定焊接工艺参数，机器人运动轨迹，送丝机构以及焊接辅助装置的工作状态，使机器人能够自动对大型雷达结构件完成高质量，高精度焊接，确保了雷达产品的焊缝质量和焊接效率。

附图说明

图1是为本发明较佳实施方式提供的用于雷达结构件的焊接机器人工作站系统的布局图；

图2是图1的主视图；

图3是图1中龙门式滑轨的俯视图；

图4是图1中变位机的造型图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1可知，一种用于雷达结构件的焊接机器人工作站系统（尤其用于雷达大型结构件）包括弧焊装置1，焊接机器人2，龙门式滑轨3和变位机4，控制系统5置于安全栏以外。弧焊装置1与焊接机器人2相连，焊接机器人2安装在龙门式滑轨3上，变位机4置于焊接机器人2下方，控制系统装置5分别与弧焊装置1，焊接机器人2，龙门式滑轨3以及变位机4连接，可以控制焊接机器人2的运动轨迹和焊接过程以及变位机4的运动。