[发明专利]一种用于雷达结构件的焊接机器人工作站系统

权利要求书

1.一种用于雷达结构件的焊接机器人工作站系统，其特征在于，其包括两套弧焊装置(1)、两套焊接机器人(2)、龙门式滑轨(3)、变位机(4)和控制系统装置(5)，所述两套弧焊装置(1)分别与所述两套焊接机器人(2)电性相连，所述两套弧焊装置(1)、所述两套焊接机器人(2)均安装在龙门式滑轨(3)上，变位机(4)置于所述两套焊接机器人(2)的下方，控制系统装置(5)分别与所述两套弧焊装置(1)、所述两套焊接机器人(2)、龙门式滑轨(3)以及变位机(4)电性连接以控制焊接机器人(2)的运动轨迹和焊接过程以及变位机(4)的运动。

2.根据权利要求1所述的用于雷达结构件的焊接机器人工作站系统，其特征在于，每个弧焊装置包括焊机、送丝机构、焊枪、防碰撞机构、清枪台和激光跟踪器；所述焊机、送丝机构、防碰撞机构和清枪台均与焊枪相连；所述焊枪和激光跟踪器均安装在相应的焊接机器人上。

3.根据权利要求2所述的用于雷达结构件的焊接机器人工作站系统，其特征在于，所述送丝机构采用四轮送丝方式并配有二级送丝机构。

4.根据权利要求2所述的用于雷达结构件的焊接机器人工作站系统，其特征在于，所述激光跟踪器配有百万像素摄像机、抗反射机构、极端环境适用传感器，所述激光跟踪器还能进行图像处理。

5.根据权利要求1所述的用于雷达结构件的焊接机器人工作站系统，其特征在于，每个焊接机器人包括六轴机器人、机器人控制系统以及示教盒；所述示教盒通过机器人控制系统控制六轴机器人运动。

6.根据权利要求5所述的用于雷达结构件的焊接机器人工作站系统，其特征在于，所述示教盒具有LCD彩显6D空间鼠标三位使能开关以及四种工作模式。

7.根据权利要求1所述的用于雷达结构件的焊接机器人工作站系统，其特征在于，所述龙门式滑轨包括：X方向、Y方向以及Z方向导轨，其中，X方向、Y方向以及Z方向为两两相互垂直的三个方向；龙门架两端的楼梯和操作维护平台；焊接机器人滑板和伺服驱动减速机。

8.根据权利要求1所述的用于雷达结构件的焊接机器人工作站系统，其特征在于，所述的变位机(4)包括机器人外部轴，伺服电机驱动减速机以及变位机工作台。

9.根据权利要求8所述的用于雷达结构件的焊接机器人工作站系统，其特征在于，所述变位机工作台采用镂空结构，且所述变位机工作台的台面布置交叉T型槽式工装。

10.根据权利要求1所述的用于雷达结构件的焊接机器人工作站系统，其特征在于，在焊接时，焊接步骤如下：

装夹：将待焊雷达结构件置于变位机（4）上，并在相应位置采用专用夹具固定，夹具位置呈对称分布，直线间距为500—700mm，固定后，待焊雷达结构件的间距要求小于2mm；

施焊：在龙门滑轨（3）上倒挂两台焊接机器人（2）分别从不同的方向进行焊接；

卸载：待焊好的焊雷达结构件自然冷却后，将其卸载。