[发明专利]图像生成设备和方法、摄像机及装备控制图像生成设备

说明书

技术领域

本公开涉及一种行驶（cruise）辅助图像生成设备、行驶辅助图像生成方法、车载摄像机及装备控制辅助图像生成设备，具体地讲，本公开涉及生成其中行驶辅助附加线叠加在拍摄的图像上的合成图像的行驶辅助图像生成设备等。

背景技术

相关技术中已知下述技术：通过在监视器上显示其中将指示车辆的行驶估计车辆宽度轨迹的行驶辅助附加线叠加在车辆周边的所拍摄图像上的合成图像，实现行驶辅助，如例如在JP-A-2002-330428（专利文献1）中所公开的。

将由各车辆设计或者摄像机设计特征值确定的车辆的行驶估计车辆宽度轨迹根据车辆而不同，并且此时根据车辆的转向角确定。因此，由诸如摄像机控制器ECU或者导航ECU的具有相对丰富的计算处理能力的微处理器进行与车辆转向角相对应的行驶辅助附加线（动态指导路线）的设置。

发明内容

在具有相关技术配置的上述系统中，在摄像机和诸如LCD的监视器之间的昂贵的ECU是必不可少的。因此，对于低价格的车辆，难以提供动态指导路线的显示功能，而该显示功能对于驾驶/操控是非常方便的。

考虑到以上情形，希望能够容易地向低价格的车辆提供对于驾驶/操控非常方便的动态指导路线的显示功能。

本公开的实施例针对行驶辅助图像生成设备，包括：转向角信息获取单元，获取方向盘的转向角信息；附加线生成单元，生成对应于获取的转向角信息、并且由给定数目的线段的组合形成的行驶辅助附加线；以及附加线叠加单元，将生成的行驶辅助附加线叠加在车辆周边的拍摄图像上，以获得合成图像，其中，所述附加线生成单元使用对应于获取的转向角信息的、包括代表每一线段的两个端点和一个中间点的坐标的坐标数据，通过二次曲线近 似，生成形成所述给定数目的线段的部分或者全部的各个曲线，并且使用对应于获取的转向角信息的、包括代表每一线段的两个端点的坐标的坐标数据，通过共线近似，生成形成所述给定数目的线段的剩余部分的各个直线。

在本公开的实施例中，由转向角信息获取单元获取方向盘的转向角信息。在这一情况下，例如，转向角信息获取单元可以从车载网络获取方向盘的转向角信息。附加线生成单元生成对应于获取的转向角信息、并且由给定数目的线段的组合形成的行驶辅助附加线。然后，附加线叠加单元将生成的行驶辅助附加线叠加在车辆周边的拍摄图像上，以获得合成图像。拍摄图像可以是通过对车辆的后部区域或者车辆的侧面区域成像获得的拍摄图像。

另外，给定数目的线段的部分或全部由曲线形成，剩余部分由直线形成。使用对应于转向角信息的、包括代表每一线段的两个端点和一个中间点的坐标的坐标数据，通过二次曲线近似，生成所述曲线。使用包括代表每一线段的两个端点的坐标的坐标数据，通过共线近似，形成所述直线。

如上所述，在本公开的实施例中，通过给定数目的线段的组合形成行驶辅助附加线，给定数目的线段的部分或者全部由曲线形成，剩余部分由直线形成。另外，使用代表每一线段的两个端点和一个中间点的坐标数据，通过二次曲线近似，生成曲线线段，使用代表每一线段的两个端点的坐标数据，通过共线近似，生成直线线段。

因此，可以通过简单的电路配置和小容量的存储器，实现对应于方向盘的转向角的行驶辅助附加线的显示功能，即动态指导路线的显示功能。即，可以不使用昂贵的ECU而实现动态指导路线的显示功能。于是，根据本公开的实施例，能够容易地向低价车辆提供动态指导路线的显示功能。

在本公开的实施例中，一个中间点可以为沿水平方向或者垂直方向位于两个端点之间当中位置的点。另外，在本公开的实施例中，可以共用给定数目的线段的部分端点。因此，可以减少用于生成给定数目的线段的坐标数据的数目，并且实现存储器的进一步节省。

另外，在本公开的实施例中，还提供了存储坐标数据的坐标数据存储单元。在这一情况下，坐标数据存储单元可以存储对应于方向盘的转向角的离散值的坐标数据，附加线生成单元可以将由获取的转向角信息表示的转向角用作目标转向角，并且当对应于目标转向角的坐标数据不存在于坐标数据存储单元中时，可以通过对从坐标数据存储单元获取的对应于目标转向角附近 的转向角的坐标数据进行插值处理来生成和使用对应于目标转向角的坐标数据。插值处理的最简单的方法是使用相邻坐标的线性插值处理。也可以使用二次曲线等执行较高阶的曲线插值，以获得转向角的平滑变化。