[发明专利]地下铲运机的自动称重装置和方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种工程车辆称重技术，尤其涉及一种地下铲运机的自动称重装置和方法。

背景技术

地下铲运机与地面装载机的工作原理和结构形式比较类似，但地下铲运机的车体更加矮小，以及使用环境不同，地下铲运机主要在地下矿山的巷道里运行，地面全是岩石，布满水坑，这与装载机的工作环境的平整地面完全不同，这对测量精度的影响是极其严重的。

针对本发明所涉及到的自动称重的原理、方法，现有技术中主要在地面装载机上有相关的两种测量原理：一种是通过在铲斗和大臂上安装压力传感器，根据传感器测得的数据，计算出铲斗中物料的重量，如专利CN200410079234.6“装载机电子称重系统及用其对装载量进行计量的方法”，利用安装在铲斗和大臂的压力传感器；另一种是通过举升大臂的油缸上加装液压压力传感器，由举升油缸的力，与举升大臂的角度来计算铲斗中物料的重量。如专利CN101832810A”高精度计量装载机”。

上述现有技术很难直接应用于地下铲运机。

发明内容

本发明的目的是提供一种测量精度高的地下铲运机的自动称重装置和方法。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

本发明的地下铲运机的自动称重装置，包括转斗油缸、举升大臂、举升油缸，所述举升油缸的进油、出油口分别装有油压传感器，所述举升大臂的位置安装两维倾角传感器；

所述油压传感器、两维倾角传感器将测量信号传给嵌入式处理器，所述嵌入式处理器设有称重处理单元。

本发明的上述的地下铲运机的自动称重装置进行称重的方法，通过以下公式计算每斗的重量值：

F·L3·O1O3O2O3sin(θ+θ0)-Jd2θdt2L1·sinθ]]>该式简化表达式为：

G=F·k1f1(θ)+k2f2(d2θdt2);]]>

上式中：

O₁—举升大臂在机架上的铰接点；

O₂—举升油缸在机架上的铰接点；

O₃—举升油缸在举升大臂上的铰接点；