[发明专利]地下铲运机的自动称重装置和方法

权利要求书

1.一种地下铲运机的自动称重装置，包括转斗油缸、举升大臂、举升油缸，其特征在于，所述举升油缸的进油、出油口分别装有油压传感器，所述举升大臂的位置安装两维倾角传感器；

所述油压传感器、两维倾角传感器将测量信号传给嵌入式处理器，所述嵌入式处理器设有称重处理单元。

2.一种权利要求1所述的地下铲运机的自动称重装置进行称重的方法，其特征在于，通过以下公式计算每斗的重量值：

G=F·L3·O1O3O2O3sin(θ+θ0)-Jd2θdt2L1·sinθ,]]>该式简化表达式为：

G=F·k1f1(θ)+k2f2(d2θdt2);]]>

上式中：

O₁—举升大臂在机架上的铰接点；

O₂—举升油缸在机架上的铰接点；

O₃—举升油缸在举升大臂上的铰接点；

L₁—举升的矿石的重心与O_1之间的距离；

L₃—O₂与O_1之间的距离；

F—举升油缸的举升力；

J—举升大臂绕O₁的转动惯量；

G—举升的矿石的重力；

θ—t时刻举升大臂上O₁O₃线相对垂直面的举升角度；

α＝θ+θ₀—O₁O₂与O₁O₃之间的夹角；

θ₀—α与θ之间的常量差值。