[发明专利]用于调节踏板驱动的车辆的方法和调节装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于调节踏板驱动的车辆的方法，所述车辆具有驱动单元并包括踏板驱动装置和作为辅助驱动装置的马达。本发明此外涉及用于这类车辆的调节装置，以及涉及具有调节装置的这类车辆。

背景技术

在具有踏板驱动装置和作为辅助驱动装置的马达的车辆中，尤其在具有辅助驱动装置的两轮车（所谓电动自行车（电动自行车）或者Pedelec（电动助力自行车）中，正常的行驶驱动被理解为马达转矩跟随踏板转矩。马达转矩可以要么成比例于踏板转矩要么根据一中间值或衰减辅助地近似恒定。因此在一些时间点上出现转矩峰值，在这些时间点上，驾驶员施加最大的力到踏板上。这是完全希望的，因为由此产生自然的行驶感觉。当车辆的受驱动车轮丧失与地面的摩擦接触时，于是出现问题。存在如下危险：车辆变得不能受控并且驾驶员因此必须中断行驶或者在最糟糕的情况下甚至翻倒。为了发现该危险，这类车辆具有驱动防滑调节。

驱动防滑调节也称为牵引力控制，尤其对于摩托车很大程度上是公知的。对于具有辅助驱动装置、也被称为电动自行车或者电动助力自行车的自行车，该开发还刚开始。很多由摩托车公知的、用于识别和避免危险打滑的方法可以在不需明显适配的情况下也被应用在电动自行车中。例如可行的是，由前轮转速和后轮转速之间的差值或后轮转速的梯度来识别打滑增强的状态并且将马达相应限速（abregeln）或将单个车轮有目的地制动。

用于摩托车的这种调节方法例如由EP2409886A2公知。在此，在具有内燃发动机的传统摩托车中，由摩托车的当前特征参数如马达转速、速度和车轮转速来确定打滑参数并与一变化的阈值比较。在超过所述阈值时进行驱动防滑调节。在此，调节马达的燃料输入和/或空气输入和/或调节制动，直至达到打滑参数的目标值。

在电动助力自行车或者说电动自行车和摩托车之间的主要区别在于，正是在检测到提高的打滑之后需要替换性的调节方法。这是因为，驾驶员通过经由踏板施加自身的力决定性地自己确定，是否（还）出现邻界打滑。这一般适合于所有的、具有踏板驱动装置和作为辅助驱动装置的马达的车辆。该事实在现有技术中没有被考虑。

发明内容

根据本发明，提出一种用于调节踏板驱动的车辆的方法，所述车辆具有驱动单元并包括踏板驱动装置和作为辅助驱动装置的马达，所述方法具有如下步骤：

-检测打滑参数，所述打滑参数与受驱动车轮的转动速度相关；

-检测由马达施加的转矩（马达转矩）；

-检测由驾驶员通过蹬踏施加的、也被称为踏板转矩的转矩；

-根据所检测的打滑参数来调节所述驱动单元，其中规定，将马达转矩和踏板转矩的总和根据所检测的打滑参数来调节。

通过根据本发明的调节方法获得：在具有辅助马达的踏板驱动式车辆中，在避免由于提高的打滑而产生的危险状况时考虑考虑特殊情况。通过在调节时考虑和引用由驾驶员施加的踏板转矩来实现，可以快速和安全地离开危险状况，例如易打滑地面。优选地，车辆的打滑越高，检测到的打滑参数越高。

根据本发明，此外设置有用于具有驱动单元的踏板驱动式车辆的调节装置，该驱动装置包括踏板驱动装置和作为辅助驱动装置的马达并且装备用于执行这类调节，以及设置有具有这类调节装置的踏板驱动式车辆。

优选地，通过检测踏板转速来检测打滑参数。踏板转速直接与受驱动车轮的转动速度相关。踏板转速在预给定时间区间内的强烈变化提示，存在提高的打滑状态，其中，在本发明的意义上，提高的打滑状态理解为如下行驶状态：在该行驶状态中可预期车辆的受驱动车轮失去与地面的摩擦接触或者已经失去该摩擦接触。尤其地，可以对于踏板转速的变化率确定一阈值，在超过该阈值时识别到提高的打滑状态。为了检测踏板转速，车辆优选具有相应的传感器。

替换地或附加地，可以检测通过如下方式打滑参数，即，检测马达转速作为与受驱动车轮的转动速度相关的参数。这里也适宜的是，在一预给定的时间区间内确定马达转速变化。在预给定的时间区间内的马达转速强烈变化同样提示：存在提高的打滑状态。用于检测打滑参数的可能性可以尤其在具有中置马达或者后置马达的车辆中使用。

在两个实施例中可以优选地在另一步骤中设置，将检测的打滑参数与阈值比较。根据该比较可以确定受驱动车轮的当前打滑状态，其中，尤其在超过阈值时识别出提高的打滑状态，否则确定为正常的打滑状态。

尤其在踏板驱动装置和/或马达具有变速器的车辆中，可以与当前变速器位置相关地确定阈值。