[发明专利]机械手臂

权利要求书

1.一种机械手臂，其特征在于：包括支架、横向驱动机构、竖向驱动机构及夹持机构，所述竖向驱动机构水平滑动地安装于所述支架上，所述横向驱动机构安装于所述支架上并且驱动所述竖向驱动机构水平移动；所述竖向驱动机构驱动所述夹持机构上下移动；所述夹持机构包括承载板、顶推单元及至少两卡爪，所述承载板与所述竖向驱动机构的输出端连接，所述顶推单元设置于所述承载板上，所述顶推单元推动两所述卡爪张开或闭合。

2.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：所述卡爪的中部枢接于所述承载板两侧，所述顶推单元的输出端分别与所述卡爪的上端枢接。

3.如权利要求2所述的机械手臂，其特征在于：所述顶推单元包括伸缩装置、枢接轴及两摆臂；所述伸缩装置固定于承载板上且输出端向上伸出并与所述枢接轴固定；两所述摆臂的一端与所述枢接轴枢接，另一端与所述卡爪枢接。

4.如权利要求3所述的机械手臂，其特征在于：所述夹持机构还包括定位架，所述定位架开设有沿所述枢接轴滑动的方向的导向孔，所述枢接轴穿设于所述导向孔内。

5.如权利要求3所述的机械手臂，其特征在于：所述伸缩装置为气缸。

6.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：所述横向驱动机构包括固定于支架上的第一电机、连接于所述第一电机输出端的第一丝杆及与所述第一丝杆相配合的第一丝母，所述第一丝杆横向设置于所述支架上，所述第一电机驱动所述第一丝杆转动进而带动第一丝母水平移动。

7.如权利要求6所述的机械手臂，其特征在于：所述竖向驱动机构包括支撑板和第二电机、第二丝杆及第二丝母，所述支撑板固定于所述第一丝母上，所述第二电机设置于所述支撑板上，所述第二丝杆竖向设置且一端与所述第二电机的输出端连接，所述第二丝母与所述承载板固定且与所述第二丝杆配合。

8.如权利要求7所述的机械手臂，其特征在于：所述支架上横向设置有第一滑轨，所述支撑板上固定有第一滑块，所述第一滑轨与所述第一滑块滑动配合。

9.如权利要求7所述的机械手臂，其特征在于：所述支撑板的两侧竖向设置有第二滑轨，所述夹持机构还包括滑动板，所述滑动板与所述承载板固定，且所述滑动板上设置有第二滑块，所述第二滑轨与所述第二滑块滑动配合。

10.如权利要求1至9任一项所述的机械手臂，其特征在于：所述支架包括支柱及固定于支柱上的横梁。