[发明专利]车辆制动控制装置以及车辆制动控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及调整针对设置于车辆的车轮的制动力的车辆制动控制装置以及车辆制动控制方法。

背景技术

若在车辆的行驶中执行紧急制动，则往往车辆的重心向前方移动。特别是若以低速度在高μ路上行驶时执行紧急制动，则往往车辆的重心向前方大幅度地移动，会产生前轮针对路面的接地负载增加而后轮针对路面的接地负载减少的翘尾（rear lift up）现象。这样的翘尾现象的产生会牵涉到车辆动作的不稳定化，因此在有可能产生翘尾现象时，优选执行限制针对前轮的制动力的增大的限制控制。若执行该限制控制，则车辆的重心向前方的移动被抑制，从而不易产生翘尾现象。

然而，为了执行这样的限制控制，需要推断车辆的重心的移动程度，判定是否有可能产生翘尾现象。例如日本特开2007－203810号公报公开了求取车体的俯仰角的变化速度即俯仰角速度的方法（以下，称为“第1方法”）。在该第1方法中，获取车体的前部的上下方向加速度的变化速度与车体的后部的上下方向加速度的变化速度，基于这2个上下方向加速度的变化速度来运算俯仰角速度。而且，在运算出的俯仰角速度大于规定的阈值的情况下，能够判定为由于车辆的重心的大幅度移动，而有可能产生翘尾现象。

但是，对于第1方法而言，为了分别检测车体的前部以及后部的上下方向加速度，需要在车辆中设置2个上下方向加速度传感器，从而会导致车辆的成本增加。于是，近些年，提出了不使用来自上下方向加速度传感器的检测信号，来推断是否有可能产生翘尾现象的第2方法。

在该第2方法中，对从检测伴随驾驶员进行的制动操作的车辆的减速开始的经过时间进行计测。而且，在该经过时间经过规定的开始判定时间之前，当车辆的前后方向减速度超过了开始判定值时，判定为由于车辆的重心向前方大幅度移动而有可能产生翘尾现象。此外，在这样的判定处理中所使用的前后方向减速度是基于来自设置于车辆的前后方向加速度传感器的检测信号的值。

然而，由于前后方向减速度是对来自前后方向加速度传感器的检测信号施以公知的滤波处理等的处理而得的值，因此相对于车辆的实际的减速度延迟地变化。另外，由于在这样的控制中使用的前后方向加速度传感器不限于配置于车辆的重心位置，因此来自前后方向加速度传感器的检测信号有可能产生与其配置位置和车辆的重心位置之间的距离对应的响应延迟。因此，为了避免限制控制的开始的延迟，优选将开始判定值设定为比较小的值。

但是，在来自前后方向加速度传感器的检测信号中容易重叠与车轮从路面接受的路面反作用的变化对应的振动以及伴随车辆的变速机变更变速挡的振动等干扰。因此，若将开始判定值设定为比较小的值，则在由于干扰的影响而前后方向减速度暂时地变大时，即便不是紧急制动时限制控制的开始条件也成立，有可能不需要开始该限制控制。该情况下，与不执行限制控制的情况相比较，与针对前轮的制动力减少对应地会使车辆整体的制动力降低。

为了抑制这样的限制控制不必要的执行，优选使开始判定值设为比较大的值。但是，该情况下，即便实际上是紧急制动时，限制控制的开始条件也难以成立，限制控制的开始有可能延迟。

发明内容

本发明的目的在于提供能够一边实现限制控制的开始时刻的合理化，一边抑制伴随不必要的限制控制的执行的车辆的减速度的降低的车辆制动控制装置以及车辆制动控制方法。

本发明的第1方式提供一种车辆制动控制装置，其能够使用基于来自前后方向加速度传感器的检测信号的车辆的减速度，来执行限制针对前轮的制动力的增大的限制控制，能够设定上述限制控制的开始时刻。上述制动控制装置构成为在从通过至少向上述前轮赋予制动力而使车辆的减速开始的减速开始时刻到经过开始判定时间为止，当车辆的减速度成为开始判定值以上时，开始上述限制控制。上述制动控制装置构成为在从上述减速开始时刻起到经过比上述开始判定时间长的结束判定时间为止，当车辆的减速度小于比上述开始判定值大的结束判定值时，结束上述限制控制。