[发明专利]壁面清洗机器人复合式清洗机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种壁面清洗机器人机构，具体地说是涉及一种壁面清洗机器人复合式清洗机构，属于机器人技术领域。

背景技术

近年来，随着经济的飞速发展，城市中的高层建筑飞速涌现，但是，由于城市空气污染，高层建筑的外墙容易粘上各种污迹，特别是对于玻璃幕墙的建筑物，污迹更加明显，影响外观。现有的高层建筑物外墙的清洗主要依靠人工清洁的方式，清洁工人坐在吊车上从楼顶吊下来进行清洗，这种方式不仅效率低，而且对清洁工人及楼下行人均存在危险。随着机器人技术研究的不断深入，研究人员已提出由机器人进行高层建筑的外墙清洗工作，而机器人清洁外墙过程中产生的清洁液喷洒和处理问题是这项技术推向应用需要解决的问题之一。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种结构简单、能可靠完成壁面清洗过程中的喷水、刷洗、刮擦及污水回收的壁面清洗机器人复合式清洗机构，从而把机器人清洗建筑物外墙的技术推向应用。

为解决上述技术问题，本发明提供一种壁面清洗机器人复合式清洗机构，其特征是，包括喷水机构、刷洗机构和刮擦机构；

所述喷水机构包含一做往复运动并朝向所述刷洗机构喷水的喷嘴；

所述刷洗机构包含一可轴向转动的刷轴和一缠绕在刷轴上、呈螺旋状均匀分布的毛刷； 

所述刮擦机构包含设置在所述刷洗机构下部的中空的弧形槽，弧形槽侧表面设置有橡胶刮条。

所述喷水机构包括两个具有一设定间距的链轮，两个链轮之间设置与链轮啮合的一闭合的链条；其中一个链轮与链条驱动电机连接，由链条驱动电机驱动转动；所述喷嘴设置在所述链条上。

所述刷洗机构包含一刷轴驱动电机，刷轴驱动电机通过同步带及带轮驱动刷轴做轴向转动。

所述喷嘴运动方向与所述刷轴的轴向相平行。

所述喷水机构、刷洗机构和刮擦机构设置在一框架上，其中，所述喷水机构设置在框架的上部，朝向设置在中部的所述刷洗机构喷水，所述刮擦机构设置在所述刷洗机构的下部，回收从所述刷洗机构流下的污水。

本发明所达到的有益效果：

1、结构简单、功能丰富，采用刷洗、刮擦复合式清洗方式，清洗效果好；

2、本发明只需调整电机转速，即可实现喷嘴往复运动；采用单个喷嘴往复运动的方式，可实现均匀喷水的目的，结构小巧，重量轻，控制简单，且节约水源；

3、毛刷采用螺旋式均匀分布，使刷毛与玻璃面间歇性均匀接触，既减小了刷毛与玻璃面的正压力，又实现了均匀刷洗；

4、刮擦机构可有效刮擦玻璃面残留水渍，又可回收污水重新利用。

附图说明

图1是壁面清洗机器人复合式清洗机构示意图；

图2是壁面清洗机器人复合式清洗机构示意图；

图3是图1中刮擦机构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1、图2和图3所示，本发明的壁面清洗机器人复合式清洗机构，包括设置在框架1上的喷水机构、刷洗机构和刮擦机构。

喷水机构由链条驱动电机2、链轮3、电机固定架4、链条5和喷嘴6组成。框架1的上部两端分别设置一电机固定架4用来固定链轮3。两个链轮3之间设置与链轮3啮合的一闭合的链条5。其中一个链轮3与链条驱动电机2连接，由链条驱动电机2驱动运转。链条5上设置一可喷水的喷嘴6。只需调整链条驱动电机2转速，即可实现喷嘴往复运动的速度调整。

刷洗机构由刷轴驱动电机7、刷轴8、同步带及带轮10组成。由框架1的两侧板支撑一刷轴8，并且喷嘴6朝向该刷轴8喷水。其中一侧板上固定刷轴驱动电机7，刷轴驱动电机7通过同步带及带轮10驱动刷轴8轴向转动。刷轴8外周缠绕有螺旋状均匀分布的毛刷11。毛刷11采用螺旋式均匀分布，使毛刷11与玻璃面间歇性均匀接触，既减小了毛刷11与玻璃面的正压力，又实现了均匀刷洗。

刮擦机构9为设置在框架1底部的中空的弧形槽，弧形槽两侧弧形状表面装有橡胶刮条，用于对玻璃面进行刮擦，可有效刮擦玻璃面残留水渍。中空部分可回收从刷洗机构流下的污水。

工作过程：

链轮3由链条驱动电机2驱动转动，链轮3转动时，使与链轮3啮合的链条5进行转动，当链条5在链轮3的驱动下运动时，设置在链条5上的喷嘴6随链条5的转动而在两链轮3之间直线运动，实现均匀喷水的目的。

与此同时，刷轴驱动电机7通过同步带及带轮10驱动刷轴8转动，刷轴8转动时带动毛刷转动，实现对玻璃面的刷洗目的。