[发明专利]一种用于腹腔镜微创手术的解耦型手术装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于腹腔镜微创手术的手术装置，具体涉及一种用于腹腔镜微创手术的解耦型手术装置。

背景技术

微创手术技术使得大部分的外科手术告别了开放式的手术模式，将机器人技术应用于医疗外科手术已经受到世界各国的高度重视，机器人在操作稳定性、快捷性和精确性方面具有无法比拟的优势，将机器人技术融入外科手术中，可以改进医生的手术环境，缩短患者的恢复时间，目前的机器人微创外科手术主要是通过在患者身上开多个微小的切口进行手术操作，通常一个切口用于导入内窥镜，其它切口用于手术器械的导入进行手术操作。一般而言，根据手术的实际需要，手术器械能够通过尾部的盘装轮拉动丝绳控制前端器械关节实现俯仰、偏摆、周转等运动。目前，用于手术操作的手术器械为非解耦形式，即器械关节的每一种单一运动，都需要多个盘装轮的共同运动得以实现，给系统的控制带来了不便。

发明内容

本发明为解决现有手术器械为非解耦形式，手术过程中系统的控制十分不方便的问题，进而提出一种用于腹腔镜微创手术的解耦型手术装置。

本发明为解决上述问题采取的技术方案是：本发明包括分离钳机构、回转杆、第一转轴机构、第二转轴机构、第三转轴机构、第四转轴机构、第一传动绳、第二传动绳、第三传动绳、第四传动绳和控制盒，回转杆的一端与分离钳机构连接，回转杆的另一端与控制盒连接，第一转轴机构、第二转轴机构、第三转轴机构、第四转轴机构呈矩阵状安装在控制盒内，第一转轴机构通过第一传动绳与分离钳机构连接，第一转轴机构通过第一传动绳控制分离钳机构打开，第二转轴机构通过第二传动绳与分离钳机构连接，第二转轴机构通过第二传动绳控制分离钳机构闭合，第三转轴机构通过第三传动绳与分离钳机构连接，第三转轴机构通过第三传动绳控制分离钳机构的俯仰动作，第四转轴机构通过第四传动绳与回转杆的另一端连接，第四转轴机构通过第四传动绳控制回转杆的回转运动。

本发明的有益效果是：本发明可以有效的降低了手术器械控制模型的复杂程度，极大的提高了手术器械的运动灵活性和准确性；本发明的分离钳机构可实现四个自由度的运动，并且彼此之间没有耦合；本发明可通过电机对分离钳机构进行四个自由度的控制，实现分离钳机构的无耦合运动，控制简单，不易出现偏差，且每个运动之间互不干扰，互不干涉。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图，图2控制盒的结构示意图，图3是钳头机构的结构示意图，图4是俯仰组件结构示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1说明本实施方式，本实施方式所述一种用于腹腔镜微创手术的解耦型手术装置包括分离钳机构1、回转杆2、第一转轴机构3、第二转轴机构4、第三转轴机构5、第四转轴机构6、第一传动绳7、第二传动绳8、第三传动绳9、第四传动绳10和控制盒11，回转杆2的一端与分离钳机构1连接，回转杆2的另一端与控制盒11连接，第一转轴机构3、第二转轴机构4、第三转轴机构5、第四转轴机构6呈矩阵状安装在控制盒11内，第一转轴机构3通过第一传动绳7与分离钳机构1连接，第二转轴机构4通过第二传动绳8与分离钳机构1连接，第三转轴机构5通过第三传动绳9与分离钳机构1连接，第三转轴机构5通过第三传动绳9控制分离钳机构1的俯仰动作，第四转轴机构6通过第四传动绳10与回转杆2的另一端连接，第四转轴机构6通过第四传动绳10控制回转杆2的回转运动。

具体实施方式二：结合图3说明本实施方式，本实施方式所述一种用于腹腔镜微创手术的解耦型手术装置的分离钳机构1包括第一钳头1-1、第二钳头1-2、闭合轴1-3、俯仰轴组件1-4和腕部1-5，第一钳头1-1的根部端与第二钳头1-2的根部端通过闭合轴1-3连接，闭合轴1-3安装在腕部1-5的前端，腕部1-5的后端通过俯仰轴组件1-4与回转杆2一端的U型缺口2-1连接，第一转轴机构3通过第一传动绳7与第一钳头1-1连接，第一传动轴机构3用于控制第一钳头1-1绕闭合轴1-3转动，第二转轴机构4通过第二传动绳8与第二钳头1-2连接，第二传动轴机构4用于控制第二钳头1-2绕闭合轴1-3转动

本实施方式的技术效果是：第一钳头1-1与第二钳头1-2的最大张开角度为0～180°。

其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。