[发明专利]一种用于腹腔镜微创手术的解耦型手术装置

权利要求书

1.一种用于腹腔镜微创手术的解耦型手术装置，其特征在于：所述一种用于腹腔镜微创手术的解耦型手术装置包括分离钳机构(1)、回转杆(2)、第一转轴机构(3)、第二转轴机构(4)、第三转轴机构(5)、第四转轴机构(6)、第一传动绳(7)、第二传动绳(8)、第三传动绳(9)、第四传动绳(10)和控制盒(11)，回转杆(2)的一端与分离钳机构(1)连接，回转杆(2)的另一端与控制盒(11)连接，第一转轴机构(3)、第二转轴机构(4)、第三转轴机构(5)、第四转轴机构(6)呈矩阵状安装在控制盒(11)内，第一转轴机构(3)通过第一传动绳(7)与分离钳机构(1)连接，第二转轴机构(4)通过第二传动绳(8)与分离钳机构(1)连接，第三转轴机构(5)通过第三传动绳(9)与分离钳机构(1)连接，第三转轴机构(5)通过第三传动绳(9)控制分离钳机构(1)的俯仰动作，第四转轴机构(6)通过第四传动绳(10)与回转杆(2)的另一端连接，第四转轴机构(6)通过第四传动绳(10)控制回转杆(2)的回转运动。

2.根据权利要求1所述一种用于腹腔镜微创手术的解耦型手术装置，其特征在于：分离钳机构(1)包括第一钳头(1-1)、第二钳头(1-2)、闭合轴(1-3)、俯仰轴组件(1-4)和腕部(1-5)，第一钳头(1-1)的根部端与第二钳头(1-2)的根部端通过闭合轴(1-3)连接，闭合轴(1-3)安装在腕部(1-5)的前端，腕部(1-5)的后端通过俯仰轴组件(1-4)与回转杆(2)一端的U型缺口(2-1)连接，第一转轴机构(3)通过第一传动绳(7)与第一钳头(1-1)连接，第一传动轴机构(3)用于控制第一钳头(1-1)绕闭合轴(1-3)转动，第二转轴机构(4)通过第二传动绳(8)与第二钳头(1-2)连接，第二传动轴机构(4)用于控制第二钳头(1-2)绕闭合轴(1-3)转动。

3.根据权利要求2所述一种用于腹腔镜微创手术的解耦型手术装置，其特征在于：俯仰轴组件(1-4)包括两个第一解耦轴(1-4-1)和两个第二解耦好走(1-4-2)，两个第一解耦轴(1-4-1)并排平行设置，且每个第一解耦轴(1-4-1)的两端分别与回转杆(2)一端的U型缺口(2-1)的两个内侧壁对应连接，U型缺口(2-1)每个内侧壁上的凸台(2-2)上分别各安装一个第二解耦轴(1-4-2)，且每个第二解耦轴(1-4-2)的轴线均与第一解耦轴(1-4-1)的轴线垂直，第一传动绳(7)与第二传动绳(8)均位于两个第一解耦轴(1-4-1)之间，每个第二解耦轴(1-4-2)均位于第一传动绳(7)与第二传动绳(8)之间。

4.根据权利要求1或2所述一种用于腹腔镜微创手术的解耦型手术装置，其特征在于：第一转轴机构(3)包括第一绳轮(3-1)和第一盘状轴(3-2)，第一绳轮(3-1)套装在第一盘状轴(3-2)上，第一盘状轴(3-2)与电机连接，第一绳轮(3-1)通过第一传动绳(7)与闭合轴(1-3)连接。

5.根据权利要求1或2所述一种用于腹腔镜微创手术的解耦型手术装置，其特征在于：第二转轴机构(4)包括第二绳轮(4-1)和第二盘状轴(4-2)，第二绳轮(4-1)套装在第二盘状轴(4-2)上，第二盘状轴(4-2)与电机连接，第二绳轮(4-1)通过第二传动绳(8)与闭合轴(1-3)连接。

6.根据权利要求1或2所述一种用于腹腔镜微创手术的解耦型手术装置，其特征在于：第三转轴机构(5)包括第三绳轮(5-1)和第三盘状轴(5-2)，第三绳轮(5-1)套装在第三盘状轴(5-2)上，第三盘状轴(5-2)与电机连接，第三绳轮(5-1)通过第三传动绳(9)与俯仰轴(1-4)连接。

7.根据权利要求1或2所述一种用于腹腔镜微创手术的解耦型手术装置，其特征在于：第四转轴机构(6)包括第四绳轮(6-1)和第四盘状轴(6-2)，第四绳轮(6-1)套装在第四盘状轴(6-2)上，第四盘状轴(6-2)与电机连接，第四绳轮(6-1)通过第四传动绳(10)与回转杆(2)的另一端连接。