[发明专利]用于挂钩流水线的工件悬挂装置和工件悬挂方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种工件悬挂装置和工件悬挂方法，其用于通过在校正之下的工件的移动，将工件（例如汽车稳定器）悬挂在挂钩流水线的挂钩上。

背景技术

日本未审查的专利申请公开号No.2011-161616公开了一种向挂钩流水线进给工件的工件进给装置和工件进给方法。该相关的现有技术采用具有机械手来把持并三维地移动工件的机器人、用于控制机器人的机器人控制器、用于拍摄通过挂钩流水线传送的挂钩的图像的图像获取单元，以及用于提供具有对机器人的机械手进行追踪的机器人控制器的实时计算机。

根据挂钩的图像，机器人控制器检测挂钩的钩子的位置和姿势，并根据检测对机器人进行反馈控制，使得机器人把持工件的机械手可以跟随挂钩的钩子并将工件悬挂在挂钩的钩子上。

在相关的现有技术中，通过挂钩流水线传送多个挂钩并将工件安全地、稳固到悬挂在挂钩的钩子上而不停止挂钩流水线，不考虑每个钩子的方向，并且不采用其它的特殊的装置。在将工件进给到挂钩流水线中，相关的现有技术能够将工件进给到挂钩而无需人力，这提高了挂钩流水线的操作速度。

然而，相关的现有技术在将例如汽车稳定器等工件正确地悬挂在挂钩流水线的给定挂钩的钩子上时存在限制，这是因为相关的现有技术仅仅检测挂钩的钩子的位置和姿势，即便汽车稳定器等具有钩住挂钩的钩子的小孔。

特别地，汽车稳定器一般不必精确，因此，即使由机器人把持的汽车稳定器的小孔也会被无规律地定位。此外，当挂钩流水线用于涂装汽车稳定器时，挂钩流水线的挂钩需要经历燃烧过程以去除粘在挂钩上的涂装物。该燃烧过程会使挂钩随着老化而恶化并变形。因此，由于挂钩的变形再加上汽车稳定器的无规律定位的孔，将汽车稳定器悬挂在挂钩上变得更加困难。这降低了稳定器的生产能力。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于挂钩流水线的工件悬挂装置和工件悬挂方法，其能够正确地将工件悬挂在挂钩流水线挂钩上，即便在粗糙完成的工件上形成用于钩住挂钩的钩子的孔，和/或在挂钩（由于例如老化）可能变形的情况下。

为了实现上述目的，本发明的第一方面提供了一种用于挂钩流水线的工件悬挂装置，其包括：挂钩流水线，其连续地传送多个挂钩，每个挂钩具有钩子；机器人，其具有机械手，利用所述机械手，具有孔的工件被把持并将该被把持的工件转移到设置在该挂钩流水线中的悬挂位置；控制器，其控制该机械手的移动以在该悬挂位置用所述工件的所述孔钩住作为目标挂钩的所述多个挂钩中的一个给定的挂钩的钩子，用于将所述工件悬挂在所述目标挂钩上；孔偏差检测器，其在所述工件被悬挂在所述目标挂钩之前，检测所述工件的所述孔相对于参考孔位置的位置偏差；姿势偏差检测器，其在所述工件被悬挂在所述目标挂钩之前，检测所述目标挂钩相对于参考挂钩姿势的姿势偏差，该参考挂钩姿势限定将被允许在该悬挂位置用参考工件的位于该参考孔位置的孔钩住的参考挂钩的钩子；以及校正器，其根据检测出的所述位置偏差和姿势偏差校正由所述控制器控制的所述机械手的移动，使得所述工件的所述孔在该悬挂位置正确地钩住所述目标挂钩的所述钩子。

本发明的第二个方面提供了一种用于挂钩流水线的工件悬挂方法，其将具有孔的工件转移到设置在挂钩流水线中的悬挂位置，该挂钩流水线连续地传送多个挂钩，每个所述挂钩具有钩子，并且在该悬挂位置，用所述工件的所述孔钩住作为目标挂钩的所述多个挂钩中的一个给定的挂钩的钩子，该方法包括：在所述工件被悬挂在所述目标挂钩之前，检测所述工件的所述孔相对于参考孔位置的位置偏差；在所述工件被悬挂在所述目标挂钩之前，检测所述目标挂钩相对于参考挂钩姿势的姿势偏差，该参考挂钩姿势限定将被允许在所述悬挂位置用参考工件的位于所述参考孔位置的孔钩住的参考挂钩的钩子；并且根据检测出的位置偏差和姿势偏差，校正所述工件的移动，使得所述工件的所述孔在该悬挂位置正确地钩住所述目标挂钩的所述钩子。

根据本发明的第一个方面，即使粗糙形成的工件上的孔发生位置偏差，和/或即使目标挂钩（由于例如变形）发生姿势偏差，根据由孔偏差检测器检测出的孔的位置偏差以及由姿势偏差检测器检测出的目标挂钩的姿势偏差，也能校正由控制器控制的机械手的移动。

这使得机器人的机械手把持工件、将工件转移到悬挂位置，并用工件的孔正确地钩住目标挂钩的钩子。被正确悬挂的工件在例如挂钩流水线中的涂敷过程被有效地处理，从而提高生产能力。

根据本发明的第二个方面，即使粗糙形成的工件上的孔发生位置偏差，和/或即使目标挂钩（由于例如变形）发生姿势偏差，根据孔的位置偏差和目标挂钩的姿势偏差，也能校正工件的移动。