[发明专利]用于挂钩流水线的工件悬挂装置和工件悬挂方法

权利要求书

1.一种用于挂钩流水线的工件悬挂装置，其包括：

挂钩流水线，其连续地传送多个挂钩，每个挂钩具有钩子；

机器人，其具有可移动的机械手，利用所述机械手，具有孔的工件被把持并将该被把持的工件转移到设置在该挂钩流水线中的悬挂位置；

控制器，其控制该机械手的移动以在该悬挂位置用所述工件的所述孔钩住作为目标挂钩的所述多个挂钩中的一个给定的挂钩的钩子，用于将所述工件悬挂在所述目标挂钩上；

孔偏差检测器，其在所述工件被悬挂在所述目标挂钩之前，检测所述工件的所述孔相对于参考孔位置的位置偏差；

姿势偏差检测器，其在所述工件被悬挂在所述目标挂钩之前，检测所述目标挂钩相对于参考挂钩姿势的姿势偏差，该参考挂钩姿势限定将被允许在该悬挂位置用参考工件的位于该参考孔位置的孔钩住的参考挂钩的钩子；以及

校正器，其根据检测出的所述位置偏差和姿势偏差校正由所述控制器控制的所述机械手的移动，使得所述被把持的工件的所述孔在该悬挂位置正确地钩住所述目标挂钩的所述钩子。

2.根据权利要求1所述的工件悬挂装置，其中，所述孔偏差检测器在设置于沿所述工件被转移到所述悬挂位置的路径上的孔测量位置处，检测所述位置偏差。

3.根据权利要求1所述的工件悬挂装置，其中，所述控制器控制所述机械手的所述移动，以首先将所述工件转移到设置在该悬挂位置前面的中间位置，同时所述校正器根据检测出的所述位置偏差校正由所述控制器控制的所述机械手的所述移动。

4.根据权利要求1所述的工件悬挂装置，其中，所述孔偏差检测器包括图像获取单元，其在孔测量位置处获取所述工件的所述孔的图像以输出图像数据；以及运算单元，其根据所述图像数据参照在所述孔测量位置的参考孔位置计算所述工件的所述孔的位置偏差，在该孔测量位置的参考孔位置对应于在该悬挂位置的参考孔位置。

5.根据权利要求1所述的工件悬挂装置，其中，所述姿势偏差检测器在设置在该悬挂位置前面的姿势检测位置处，检测所述目标挂钩的所述姿势偏差。

6.根据权利要求5所述的工件悬挂装置，其中，每个挂钩悬吊在所述挂钩流水线，所述姿势偏差检测器包括设置在对应于所述目标挂钩的沿悬吊方向的中间部分的中间区域的检测位置传感器，以及设置在对应于所述目标挂钩的沿悬吊方向的下面部分的下部区域的偏差传感器，并且当所述检测位置传感器感应到所述目标挂钩时，相对于限定参考挂钩在其下面部分的钩子不具有姿势偏差的主挂钩位置，所述偏差传感器检测所述目标挂钩在其下面部分的钩子的姿势偏差作为所述目标挂钩的姿势偏差。

7.根据权利要求6所述的工件悬挂装置，还包括引导单元，其引导所述目标挂钩从所述姿势检测位置传送到所述悬挂位置，同时保持所述目标挂钩的姿势不变。

8.根据权利要求7所述的工件悬挂装置，其中，所述引导单元从所述姿势检测位置延伸到所述悬挂位置，并与所述挂钩流水线同步地引导所述目标挂钩从所述姿势检测位置到所述悬挂位置。

9.根据权利要求8所述的工件悬挂装置，其中：

引导单元包括引导板和沿着所述引导板移动的引导带，所述引导带具有相继地形成在所述引导带的面向所述引导板的面上的凹槽，并且所述引导带将所述目标挂钩收容在其中一个所述凹槽中以将所述目标挂钩把持在所述引导带和所述引导板之间，用于引导所述目标挂钩从所述姿势检测位置传送到所述悬挂位置。

10.一种用于挂钩流水线的工件悬挂方法，其将具有孔的工件转移到设置在挂钩流水线中的悬挂位置，该挂钩流水线连续地传送多个挂钩，每个所述挂钩具有钩子，并且在该悬挂位置，用所述工件的所述孔钩住作为目标挂钩的所述多个挂钩中的一个给定的挂钩的钩子，该方法包括：

在所述工件被悬挂在所述目标挂钩之前，检测所述工件的所述孔相对于参考孔位置的位置偏差；

在所述工件被悬挂在所述目标挂钩之前，检测所述目标挂钩相对于参考挂钩姿势的姿势偏差，该参考挂钩姿势限定将被允许在所述悬挂位置用参考工件的位于所述参考孔位置的孔钩住的参考挂钩的钩子；并且

根据检测出的位置偏差和姿势偏差，校正所述工件的移动，使得所述工件的所述孔在该悬挂位置正确地钩住所述目标挂钩的所述钩子。