[发明专利]车辆周围监测装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆周围监测装置，其利用搭载在车辆上的红外线摄像头拍到的图像来监测该车辆的周围情况，该车辆周围监测装置尤其适于夜间或在黑暗场所行车时用。

背景技术

在现有技术中，人们公知一种如日本发明专利公开公报特开2003-284057号（以下称为“JP2003-284057A”）公开的车辆周围监测装置，由其从红外线摄像头拍到的显示自己车辆的周围情况的图像（灰度图像及其二值图像）中，检测出有可能与自己车辆产生触碰的行人等对象物，将检测到的对象物提示给自己车辆的驾驶员。

在JP2003-284057A公开的车辆周围监测装置中，在左右一组的红外线摄像头（立体摄像头）拍到的显示自己车辆的周围情况的图像中，不仅将温度较高的部分检测为上述对象物，还通过计算对象物在左右图像中的视差来求出到该对象物的距离，从该对象物的移动方向或该对象物所处的位置来检测出有可能影响自己车辆的行驶（有可能触碰）的行人等对象物并发出警报（JP2003-284057A的第[0014]、[0018]段）。

但是，使用左右一组的红外线摄像头的车辆周围监测装置，因其价格较贵，所以实际上只使用于一部分高级车上。

为降低成本，在日本专利公报特许第4521642号（以下称为“JP4521642B2”）所述的车辆周围监测装置中，利用搭载在车辆上的单个红外线摄像头至少每隔规定的时间间隔拍摄2次（2帧）车辆周围的对象物。对象物与搭载有车辆周围监测装置的车辆之间的相对速度越大，与之前拍到的图像的大小（尺寸）相比，后拍的拍摄图像中的对象物的图像大小（尺寸）的变化较大。另外，对象物与车辆之间的相对速度越大，存在于该车辆前方的该对象物到达该车辆的时间越短。这样，即使利用单个红外线摄像头，也可根据规定的时间间隔拍到的同一对象物的图像部分的大小变化率来推定到达车辆的时间、即可以推定所谓的TTC（Time To Contact or Time To Collision：触碰剩余时间），从而能监测车辆的周围情况。

在JP4521642B2所述的技术中，在判别不同时刻拍摄的同一对象物是人还是车辆时是这样进行的：预先将对象物、即预先用分别对应于人和车辆的局部区域来划分该对象物，使不同时刻拍摄的关于同一对象物的图像部位的大小相同，上述局部区域的相关度在阈值以上时，判定为是上述人或上述车辆。

搭载有上述JP2003-284057A、JP4521642B2所述的现有技术中的车辆周围监测装置的车辆在夜间行驶时，可通过影像将由红外线摄像头检测到的前方行人，作为驾驶员用眼睛不易看到的监测对象物进行显示。

在夜间等情况下判别人（行人）时，由于人的头部露在外面所以表面温度较高，而且由于呈圆形所以容易从红外线摄像头拍到的图像中判别该头部的形状。

另外，在夜间利用搭载有用于构成车辆周围监测装置的红外线摄像头的车辆，从其他车辆（对面驶来车辆）的前侧拍摄该其他车辆时，易于判别位于车宽方向两端的前大灯，还有，在夜间从其他车辆（前方同向行驶车辆）的后侧拍摄该其他车辆时，易于判别位于车宽方向两端的尾灯。

但是存在这样一个问题：由于其他车辆的前大灯或尾灯距离路面的高度与行人的头部位置所在的高度差距并不是很大，而且该前大灯或尾灯在红外线图像（影像）中的形状与头部的形状相似，因此难以区别其他车辆的前大灯或尾灯和行人的头部。另外，如后所述，还存在这样一个问题：由于有关其他车辆的排气管等的热量向该其他车辆的车身方向扩散，所以有时无法判定其他车辆有2个前大灯或尾灯。

发明内容

鉴于上述技术问题，本发明的目的是提供这样一种车辆周围监测装置，其能精准地区别其他车辆和行人。

为了实现上述目的，本发明技术方案1所述的车辆周围监测装置，不仅利用搭载在车辆上的红外线摄像头拍到的图像来检测出存在于车辆周围的物体，还对检测出的物体的种类进行判定，该车辆周围监测装置具有：行人头部候选抽出部，由其从上述图像中抽出行人头部候选；其他车辆候选检测部，由其在比抽出的上述行人头部候选靠下且在规定范围内检测满足以下条件的高辉度区域，所述高辉度区域的面积大于上述行人头部候选并且在水平方向上的长度在规定宽度以上；其他车辆判定部，当上述其他车辆候选检测部检测出上述高辉度区域时，由所述其他车辆判定部判定为上述行人头部候选不是人头而是其他车辆的一部分。