[发明专利]车辆周围监测装置

权利要求书

1.一种车辆周围监测装置（10、10A），不仅利用搭载在车辆（12、12A）上的红外线摄像头｛16、（16R、16L）｝拍到的图像来检测出存在于车辆周围的物体，还对检测出的物体的种类进行判定，其特征在于，该车辆周围监测装置（10、10A）具有：

行人头部候选抽出部（101），由其从上述图像中抽出行人头部候选（50、70a、70b）；

其他车辆候选检测部（102），由其在比抽出的上述行人头部候选（50、70a、70b）靠下且在规定范围内检测满足以下条件的高辉度区域（72、76、76a、92h），所述高辉度区域（72、76、76a、92h）的面积大于上述行人头部候选（50、70a、70b）并且在水平方向上的长度在规定宽度以上；

其他车辆判定部（103），当上述其他车辆候选检测部（102）检测出上述高辉度区域（72、76、76a、92h）时，由所述其他车辆判定部（103）判定为上述行人头部候选（70a、70b）不是人头而是其他车辆（Car、Cara）的一部分。

2.根据权利要求1所述的车辆周围监测装置，其特征在于，

当上述其他车辆候选检测部（102）从上述图像中的刚性物体（PCY、70a和70b、74a和74b）中检测出上述行人头部候选（70a、70b）时，由上述其他车辆判定部（103）将上述刚性物体（PCY、70a和70b、74a和74b）判定为是上述其他车辆（Car、Cara）。

3.根据权利要求1或2所述的车辆周围监测装置，其特征在于，

由上述其他车辆候选检测部（102）从上述图像中进一步检测出发动机的排气管候选（72）或车轮候选（74a、74b），

当上述其他车辆候选检测部（102）在比上述排气管候选（72）或上述车轮候选（74a、74b）靠上的位置检测出上述高辉度区域（76）时，由上述其他车辆判定部（103）将包括上述行人头部候选（70a、70b）和上述排气管候选（72）的物体、或者将包括上述行人头部候选（70a、70b）和上述车轮候选（74a、74b）的物体判定为是上述其他车辆（Car、Cara）。

4.根据权利要求1或2所述的车辆周围监测装置，其特征在于，

当上述其他车辆候选检测部（102）进一步从上述图像中比上述行人头部候选靠上的位置检测出规定面积以上的其他高辉度区域（92h）或规定面积以上的低辉度区域（92l）时，

不论上述其他车辆候选检测部（102）是否检测出面积大于上述行人头部候选并且在上述水平方向上的上述高辉度区域（72、76、76a），由上述其他车辆判定部（103）将上述行人头部候选判定为不是行人头部而是上述其他车辆（Car、Cara）的一部分。

5.根据权利要求4所述的车辆周围监测装置，其特征在于，

上述其他车辆判定部（103）进行如下判定：当车外气温在第1温度以上时，判定在上述行人头部候选之上是否存在面积大于所述行人头部候选的低辉度区域（92l），当车外气温在比上述第1温度还低的第2温度以下时，判定在上述行人头部候选之上是否存在面积大于上述行人头部候选的辉灰度区域（92h）。