[发明专利]混凝土泵车减振系统的故障诊断方法和系统与混凝土泵车

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体而言，涉及一种混凝土泵车减振系统的故障诊断方法和系统与混凝土泵车。

背景技术

混凝土泵车是一种用于输送和浇筑混凝土的专用机械，逐步成为建筑施工中不可缺少的关键设备。混凝土泵车臂架系统的结构复杂，泵送过程中会产生的振动，臂架的振动性能受工况、泵送排量和臂架姿态等多方面影响。

目前混凝土泵车多节臂、长臂架、大排量成为混凝土机械发展趋势，对臂架振动特性提出了更加严格的要求，如何减小泵车工作过程中臂架在竖直平面内的振动是近几年来混凝土机械技术领域急需解决的问题。而主动减振控制技术由于其可控性好、适应性强，是一种积极有效的减振控制策略，成为近几年凝土泵车臂架振动控制的研究热点。

中国专利申请200710164414.8号《混凝土泵智能监测和控制系统》公开了一种混凝土泵智能监测和控制系统，对混凝土泵液压系统的各种传感器的设置以及各种状态信号的监测进行了介绍。但是现有的臂架的主动减振系统以节臂油缸作为执行机构，检测和控制部件复杂，一但减振系统发生故障，故障原因难以分析，直接影响泵车的工作稳定性，严重时甚至会引起安全事故隐患。

针对现有技术中混凝土泵车臂架主动减振系统的检测和控制部件复杂，出现故障难以进行分析，影响工作稳定性的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明旨在提供一种混凝土泵车减振系统的故障诊断方法和系统与混凝土泵车，以解决现有技术中凝土泵车臂架主动减振系统的检测和控制部件复杂，出现故障难以进行分析，影响工作稳定性的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种混凝土泵车减振系统的故障诊断方法。该混凝土泵车减振系统的故障诊断方法包括：获取启动主动减振的节臂油缸连接的两节节臂之间的夹角；判断夹角在预设时间内是否持续增大或减小；在夹角在预设时间内持续增大或减小的情况下，确定两节节臂间的减振控制阀块出现故障。

进一步地，获取启动主动减振的节臂油缸连接的两节节臂之间的夹角包括：分别获取两节节臂中的靠近臂架末端的节臂相对于水平面的夹角和两节节臂中的远离臂架末端的节臂相对于水平面的夹角；根据靠近臂架末端的节臂相对于水平面的夹角和远离臂架末端的节臂中相对于水平面的夹角计算两节节臂的夹角。

进一步地，分别获取两节节臂中的靠近臂架末端的节臂相对于水平面的夹角和两节节臂中的远离臂架末端的节臂相对于水平面的夹角包括：获取安装在两节节臂中的靠近臂架末端的节臂中的倾角传感器测量的靠近臂架末端的节臂相对于水平面的夹角；获取安装在两节节臂中的远离臂架末端的节臂中的倾角传感器测量的远离臂架末端的节臂相对于水平面的夹角。

进一步地，在获取安装在两节节臂中的靠近臂架末端的节臂中的倾角传感器测量的靠近臂架末端的节臂相对于水平面的夹角之后还包括：判断获取到的靠近臂架末端的节臂相对于水平面的夹角是否超出预设的倾角值范围；在靠近臂架末端的节臂相对于水平面的夹角超出预设的倾角值范围的情况下，确定安装在两节节臂中的靠近臂架末端的节臂中的倾角传感器出现故障，在获取安装在两节节臂中的远离臂架末端的节臂中的倾角传感器测量的远离臂架末端的节臂相对于水平面的夹角之后还包括：判断获取到的远离臂架末端的节臂相对于水平面的夹角是否超出预设的倾角值范围；在远离臂架末端的节臂相对于水平面的夹角超出预设的倾角值范围的情况下，确定安装在两节节臂中的远离臂架末端的节臂中的倾角传感器出现故障。

进一步地，在分别获取两节节臂中的靠近臂架末端的节臂相对于水平面的夹角和两节节臂中的远离臂架末端的节臂相对于水平面的夹角之后还包括：分别获取臂架中各节臂相对于水平面的倾角，并根据各节臂相对于水平面的倾角和各节臂的长度计算臂架末端的位置；判断臂架末端的位置的变化幅度是否在预设时间内持续增大；在臂架末端的位置的变化幅度在预设时间内持续增大的情况下，确定减振控制部件出现故障。

进一步地，在获取启动主动减振的节臂油缸连接的两节节臂之间的夹角之前还包括：分别获取启动主动减振的节臂油缸的有杆腔压力和无杆腔压力；判断有杆腔压力是否小于第一压力预设值，以及无杆腔压力是否小于第二压力预设值；在有杆腔压力小于第一压力预设值或无杆腔压力小于第二压力预设值的情况下，确定节臂油缸的主动减振功能故障。

进一步地，分别获取启动主动减振的节臂油缸的有杆腔压力和无杆腔压力包括：获取分别安装在节臂油缸的有杆腔中的第一压力传感器测量的有杆腔压力和安装在节臂油缸的无杆腔中的第二压力传感器测量的无杆腔压力。