[发明专利]一种全景图像采集方法、装置以及系统

说明书

技术领域

本发明涉及图像采集技术领域，尤其涉及一种全景图像采集方法、装置以及系统。

背景技术

目前，街景地图技术成为了当下地图导航领域的研究热点。街景地图技术通过把电子地图所拥有的快速位置查询体验和全景图像所提供的虚拟现实体验结合起来，给用户工作、生活等带来非常大的便利。

现有的街景图像的采集方法主要包括车辆采集法、单点云台采集法。车辆采集法主要适用于城市街道等大范围区域的街景图像采集，在应用中存在以下问题：所需的图像采集体积庞大，缺乏一定灵活性，无法进入一些不可到达区域，如林间小道、峡谷、区域景点等小范围区域。单点云台采集法虽然可适用于小范围区域的图像采集，但是操作不灵活，对拍摄环境条件要求比较苛刻，而且采集效率低。例如，单点云台采集法的原理是在拍摄时利用云台固定照相机，通过角度旋转、多次拍摄，得到具有重合区域的多张图片以便后继完成全景图像拼接，由此，所述单点云台采集法具有以下的局限性：在图像采集过程中场景内的物体（人、车辆等）不能发生移动，如果重合区域发生变化则会导致无法完成拼接；在场景切换过程中需要记录照相机节点以区分不同全景图像照片，同时需要人工手动记录全景图像的地理位置坐标。

发明内容

本发明的目的在于通过一种改进的全景图像采集方法、装置以及系统，来解决以上背景技术部分提到的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种全景图像采集方法，所述方法包括：

获取图像采集装置根据触发信号的触发而采集的多张图像，其中，所述图像采集装置包括在接收到所述触发信号时同时进行拍摄的多个照相机，所述多个照相机用于共同捕捉同一位置360度方向的图像；

在所述图像采集装置被触发的同时，获取所述图像采集装置的姿态测量数据以及拍摄位置数据；

利用所述姿态测量数据对所述多张图像进行图像纠正，并将经纠正的所述多张图像融合拼接成在所述拍摄位置处的全景图像。

进一步的，所述方法进一步包括：在满足预设触发条件的情况下向所述图像采集装置发送触发信号的步骤。

进一步的，所述预设触发条件包括：携带所述图像采集装置的用户的行进步数达到了预定义的步数阈值、所述图像采集装置的移动距离达到了预定义的距离阈值或者从所述图像采集装置上一次被触发开始已经过了预定义的时间段。

进一步的，所述姿态测量数据包括：俯仰数据、横滚数据、高度数据或取向数据。

进一步的，所述方法在获取所述图像采集装置的姿态测量数据之后进一步包括：根据所述姿态测量数据，对所述图像采集装置进行水平纠正。

进一步的，所述拍摄位置数据是卫星定位数据。

对应地，本发明还提出了一种全景图像采集装置，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取图像采集装置根据触发信号的触发而采集的多张图像，其中，所述图像采集装置包括在接收到所述触发信号时同时进行拍摄的多个照相机，所述多个照相机用于共同捕捉同一位置360度方向的图像；

姿态和位置获取模块，用于在所述图像采集装置被触发的同时，获取所述图像采集装置的姿态测量数据以及拍摄位置数据；

图像处理模块，用于利用所述姿态测量数据对所述多张图像进行图像纠正，并将经纠正的所述多张图像融合拼接成在所述拍摄位置处的全景图像。

进一步的，所述全景图像采集装置进一步包括触发信号发送模块，用于在满足预设触发条件的情况下向所述图像采集装置发送触发信号。

进一步的，所述预设触发条件包括：携带所述图像采集装置的用户的行进步数达到了预定义的步数阈值、所述图像采集装置的移动距离达到了预定义的距离阈值或者从所述图像采集装置上一次被触发开始已经过了预定义的时间段。

进一步的，所述姿态测量数据包括：俯仰数据、横滚数据、高度数据或取向数据。

进一步的，所述全景图像采集装置进一步包括水平纠正模块，用于根据所述姿态和位置获取模块所获取的姿态测量数据，对所述图像采集装置进行水平纠正。

进一步的，所述拍摄位置数据是卫星定位数据。

对应地，本发明还提出了一种全景图像采集系统，所述系统包括：

图像采集装置，用于根据来自快门控制器的触发信号的触发而采集多张图像并将所述多张图像传送到图像处理装置，其中，所述图像采集装置包括在接收到所述触发信号时同时进行拍摄的多个照相机，所述多个照相机用于共同捕捉同一位置360度方向的图像；