[发明专利]一种全景图像采集方法、装置以及系统

权利要求书

1.一种全景图像采集方法，其特征在于，所述方法包括：

获取图像采集装置根据触发信号的触发而采集的多张图像，其中，所述图像采集装置包括在接收到所述触发信号时同时进行拍摄的多个照相机，所述多个照相机用于共同捕捉同一位置360度方向的图像；

在所述图像采集装置被触发的同时，获取所述图像采集装置的姿态测量数据以及拍摄位置数据；

利用所述姿态测量数据对所述多张图像进行图像纠正，并将经纠正的所述多张图像融合拼接成在所述拍摄位置处的全景图像。

2.根据权利要求1所述的全景图像采集方法，其特征在于，所述方法进一步包括：在满足预设触发条件的情况下向所述图像采集装置发送触发信号的步骤。

3.根据权利要求2所述的全景图像采集方法，其特征在于，所述预设触发条件包括：携带所述图像采集装置的用户的行进步数达到了预定义的步数阈值、所述图像采集装置的移动距离达到了预定义的距离阈值或者从所述图像采集装置上一次被触发开始已经过了预定义的时间段。

4.根据权利要求1所述的全景图像采集方法，其特征在于，所述姿态测量数据包括：俯仰数据、横滚数据、高度数据或取向数据。

5.根据权利要求1所述的全景图像采集方法，其特征在于，所述方法在获取所述图像采集装置的姿态测量数据之后进一步包括：根据所述姿态测量数据，对所述图像采集装置进行水平纠正。

6.根据权利要求1所述的全景图像采集方法，其特征在于，所述拍摄位置数据是卫星定位数据。

7.一种全景图像采集装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取图像采集装置根据触发信号的触发而采集的多张图像，其中，所述图像采集装置包括在接收到所述触发信号时同时进行拍摄的多个照相机，所述多个照相机用于共同捕捉同一位置360度方向的图像；

姿态和位置获取模块，用于在所述图像采集装置被触发的同时，获取所述图像采集装置的姿态测量数据以及拍摄位置数据；

图像处理模块，用于利用所述姿态测量数据对所述多张图像进行图像纠正，并将经纠正的所述多张图像融合拼接成在所述拍摄位置处的全景图像。

8.根据权利要求7所述的全景图像采集装置，其特征在于，所述全景图像采集装置进一步包括触发信号发送模块，用于在满足预设触发条件的情况下向所述图像采集装置发送触发信号。

9.根据权利要求8所述的全景图像采集装置，其特征在于，所述预设触发条件包括：携带所述图像采集装置的用户的行进步数达到了预定义的步数阈值、所述图像采集装置的移动距离达到了预定义的距离阈值或者从所述图像采集装置上一次被触发开始已经过了预定义的时间段。

10.根据权利要求7所述的全景图像采集装置，其特征在于，所述姿态测量数据包括：俯仰数据、横滚数据、高度数据或取向数据。

11.根据权利要求7所述的全景图像采集装置，其特征在于，所述全景图像采集装置进一步包括水平纠正模块，用于根据所述姿态和位置获取模块所获取的姿态测量数据，对所述图像采集装置进行水平纠正。

12.根据权利要求7所述的全景图像采集装置，其特征在于，所述拍摄位置数据是卫星定位数据。

13.一种全景图像采集系统，其特征在于，所述系统包括：

图像采集装置，用于根据来自快门控制器的触发信号的触发而采集多张图像并将所述多张图像传送到图像处理装置，其中，所述图像采集装置包括在接收到所述触发信号时同时进行拍摄的多个照相机，所述多个照相机用于共同捕捉同一位置360度方向的图像；

姿态测量装置，用于在所述图像采集装置被触发的同时检测得到所述图像采集装置的姿态测量数据；

定位装置，用于在所述图像采集装置被触发的同时获取所述图像采集装置的拍摄位置数据；

图像处理装置，用于利用所述姿态测量数据对所述多张图像进行图像纠正，并将经纠正的所述多张图像融合拼接成在所述拍摄位置处的全景图像。

14.根据权利要求13所述的全景图像采集系统，其特征在于，所述图像采集装置和所述图像处理装置是时钟同步的。