[发明专利]识别实物在容器内的层号的设备及自动取出实物的系统

权利要求书

1.一种识别实物在用于容纳分层放置的实物的容器内的层号的设备，其特征在于，包括：用于感知实物在感测范围内存在的光纤传感器，用于承载所述光纤传感器的支撑架，用于限定所述支撑架移动方向的导轨，用于驱动所述光纤传感器沿所述导轨移动的马达和传动机构，以及与所述光纤传感器和所述马达相连的控制器；

其中，所述控制器至少用于在所述光纤传感器感知到所述实物存在的情况下，根据所述支撑架的移动距离而得到所述实物所在层的编号。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述传动机构为连接于所述支撑架及所述马达之间的减速机，用于降低所述支撑架的移动速度。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述导轨为滚珠螺杆，所述支撑架通过螺母可活动地安装于所述滚珠螺杆上；或者所述导轨为线性平滑导轨，所述支撑架通过滑块可活动地安装于所述线性平滑导轨上。

4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述马达和所述减速机的个数各为两个；

所述支撑架的两端各自通过滚珠螺杆与所述减速机相连。

5.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述马达和所述减速机的个数各为一个；

所述支撑架的一端通过滚珠螺杆与所述减速机相连，另一端与线性平滑导轨相连。

6.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述支撑架包括相互垂直连接的第一支架和第二支架，所述第一支架用于承载所述光纤传感器。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述第一支架位于所述第二支架的位置可调。

8.根据权利要求1至7任一项所述的设备，其特征在于，所述马达为伺服马达。

9.一种用于从分层地容纳有实物的容器中自动取出实物的系统，所述容器中的实物从下到上等间距分层放置，其特征在于，所述系统包括：机械手及机械手的驱动机构，以及权利要求1至8任一项所述的识别实物在用于容纳分层放置的实物的容器内的层号的设备，且所述设备的光纤传感器设置于所述容器正下方；

其中，所述容器与所述设备靠近的一面包括挖空部分，所述挖空部分用于使所述光纤传感器通过；

在需要取出实物时，所述设备的控制器先判断最下方的实物在所述容器中的层的编号，再控制所述机械手取出最下方的实物。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述实物为显示面板。