[发明专利]车辆姿态控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及具有对前轮以及后轮进行控制的控制部的车辆姿态控制装置。

背景技术

在以往的车辆姿态控制装置中，根据车速以及转向角等信息计算目标的标准横摆率，根据该标准横摆率与由横摆率传感器检测出的横摆率的差，对前轮以及后轮进行控制。

日本特开2008－94214号公报公开了车辆姿态控制装置的一个例子。该车辆姿态控制装置具备横摆力矩分配决定单元，该横摆力矩分配决定单元决定转向角控制机构和扭矩控制机构的动作量以便车辆进行基于标准横摆率的运动。该横摆力矩分配决定单元根据前后轮的轮胎摩擦圆的富余度、横摆力矩的目标值的频率成分等，决定转向角控制机构和扭矩控制机构的横摆力矩分配。

一般根据轮胎特性属于线形区域的车辆振动模型即线形车辆振动模型和轮胎抓紧路面而行驶的状态下的横摆率传感器的输出从而设定标准横摆率。然而，在标准横摆率与横摆率传感器的输出不存在差别时，即在轮胎抓紧路面时，车辆姿态控制装置不执行基于标准横摆率的车辆的姿态控制。因此，在轮胎抓紧路面时不能适当控制车辆的行进方向。

此外，在具有以规定的车辆姿态为前提而预先规定的标准横摆率的运算式的车辆姿态控制装置中，在与乘车人数以及装载重量等对应的车辆规格（例如车辆重量以及悬架特性等）从规定的车辆规格变化的情况下，无法根据预先规定的标准横摆率的运算式，计算与车辆规格对应的标准横摆率。因此，不能适当控制车辆的行进方向。

发明内容

本发明提供一种适当控制车辆的行进方向的车辆姿态控制装置。

根据本发明一实施例，其特征在于，具有控制部，该控制部根据前轮在车轴处的侧滑角亦即前侧滑动角和后轮在车轴处的侧滑角亦即后侧滑动角，计算前轮控制量和后轮控制量，根据上述前轮控制量控制上述前轮，同时根据上述后轮控制量控制上述后轮。

通过以下参照附图对本发明的实施方式示例进行的详细描述，本发明的上述及其他特征和优点会变得更加清楚，其中，相同的附图标记表示相同的要素。

附图说明

图1是在本发明的实施方式的车辆姿态控制装置中示意性地表示其整体构造的构成图。

图2是在实施方式的车辆姿态控制装置中示意性地表示车辆的示意图。

图3是表示由实施方式的车辆姿态控制装置执行的车辆姿态控制处理的步骤的流程图。

图4是表示在实施方式的车辆姿态控制装置中车辆的姿态控制的示意图。

图5是表示在实施方式的车辆姿态控制装置中车辆的姿态控制的示意图。

图6是表示在本发明的其他的实施方式的车辆姿态控制装置中车辆的姿态控制的示意图。

图7是表示在本发明的其他的实施方式的车辆姿态控制装置中车辆的姿态控制的示意图。

具体实施方式

以下参照附图，对本发明的实施方式进行说明。

图1表示车辆1的整体结构。图中的箭头X表示前后方向。图中的箭头Y表示左右方向。前后方向与左右方向相互正交。将与前后方向以及左右方向正交的方向设为上下方向。

车辆1具有：车体2、四个车轮3以及车辆姿态控制装置4。作为前侧的车轮3的左前轮31以及右前轮32以前轴AF为旋转中心轴进行旋转。作为后侧的车轮3的左后轮33以及右后轮34以后轴AR为旋转中心轴进行旋转。其中，前轴AF相当于“前轮的车轴”。而且，后轴AR相当于“后轮的车轴”。

动力转向装置12将左前轮31以及右前轮32与方向盘11相互连接。左前轮31以及右前轮32的转向角根据方向盘11的旋转角度而变化。左后轮33以及右后轮34的转向角不变化。

车辆姿态控制装置4具有：车体滑动角推断装置5、轮速传感器41～44、加速度传感器45、横摆率传感器46、转向角传感器47、存储部48、运算装置49、前轮控制装置6以及后轮控制装置7。此外，运算装置49、前轮控制装置6以及后轮控制装置7构成对前轮31、32以及后轮33、34进行控制的控制部10。

车体滑动角推断装置5推断车体2的侧滑角。根据车辆1的横摆率及加速度和路面的摩擦系数计算车体2的侧滑角。车体滑动角推断装置5相当于“推断车辆在规定的一个位置的侧滑角的滑动角推断装置”。