[发明专利]机器人手、机器人系统和用于制造工件的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人手、机器人系统和用于制造工件的方法。

背景技术

通常已知包括爪构件的机器人手。日本专利特开公报No.2012-024884公开了一种抓握输送装置（机器人系统），该抓握输送装置包括安装在臂部的前端上的保持移动体（机器人手）。用于抓握对象（待抓握对象）的多个抓握爪（爪构件）间隔开地安装在该抓握输送装置的该保持移动体上。在该抓握输送装置中，设置有对多个抓握爪各个驱动的致动器，该致动器对多个抓握爪各个驱动，由此将多个抓握爪之间的间隔调整为与对象的形状相对应的尺寸。例如，如果对象具有一孔，则致动器在将多个爪构件插入在对象的孔内的同时，在彼此分离的方向上驱动多个爪构件。因而，多个爪构件之间的间隔增加，并且对象的孔被多个爪构件从内周侧推压。结果，对象在多个爪构件都与该对象接触的同时被抓握，因此将该对象稳定地抓握。如果该对象具有凸出部，则致动器在彼此接近的方向上驱动多个爪构件，从而将该对象的凸出部保持在多个爪构件之间并抓握住。

然而，在上述日本专利特开公报No.2012-024884公开的抓握输送装置中，为了稳定地抓握对象而设置了对多个抓握爪各个驱动以调整多个抓握爪之间的间隔的致动器，因此使结构不利地复杂化。

发明内容

为了解决上述问题而提出了本发明，并且本发明的目的是提供能够稳定抓握待抓握对象而不会使结构复杂化的机器人手、机器人系统和用于制造工件的方法。

根据第一方面的机器人手包括：第一指状部和第二指状部，所述第一指状部和第二指状部能在抓握待抓握对象所沿的方向上相对移动；和杆状的爪构件，所述爪构件固定至所述第一指状部和所述第二指状部，其中，多个所述爪构件平行地固定到至少所述第一指状部或所述第二指状部。

在根据第一方面的机器人手中，由于上述结构，待抓握对象的凸出部能够被保持在平行地固定到至少第一指状部或第二指状部的多个爪构件之间，因而能够稳定地抓握待抓握对象，而不用设置对多个爪构件各个驱动来调整多个爪构件之间的间隔的致动器。因而，能够稳定地抓握待抓握对象而不会使结构复杂化。

根据第二方面的机器人系统包括：机器人；安装在该机器人上的机器人手；和控制所述机器人和所述机器人手的机器人控制器，其中所述机器人手包括：第一指状部和第二指状部，所述第一指状部和所述第二指状部能在抓握待抓握对象所沿的方向上相对移动；和杆状的爪构件，所述爪构件固定至所述第一指状部和所述第二指状部，并且多个所述爪构件平行地固定到至少所述第一指状部或所述第二指状部。

在根据第二方面的机器人系统中，由于上述结构，待抓握对象的凸出部能够被保持在平行地固定到至少第一指状部或第二指状部的多个爪构件之间，因而能够稳定地抓握待抓握对象，而不用设置对多个爪构件各个驱动来调整多个爪构件之间的间隔的致动器。因而，可以提供一种包括能够稳定地抓握待抓握对象而不会使结构复杂化的所述机器人手的机器人系统。此外，在该机器人系统中，机器人手的结构并未复杂化，因而还能够防止由机器人控制器对机器人手进行的控制复杂化。

根据第三方面的制造工件的方法是一种采用机器人手制造工件的方法，所述机器人手包括：第一指状部和第二指状部，所述第一指状部和所述第二指状部能在抓握待抓握对象所沿的方向上相对移动；和杆状的爪构件，所述爪构件固定至所述第一指状部和所述第二指状部，其中多个爪构件平行地固定到至少所述第一指状部或所述第二指状部，该方法包括：通过固定至所述机器人手的所述第一指状部和所述第二指状部的爪构件抓握并取出所述待抓握对象，并对所述机器人手取出的所述待抓握对象施加预定处理。

在根据第三方面的制造工件的方法中，由于上述结构，待抓握对象的凸出部能够被保持在平行地固定到至少第一指状部或第二指状部的多个爪构件之间，因而能够稳定地抓握待抓握对象，而不用设置对多个爪构件各个驱动来调整多个爪构件之间的间隔的致动器。因而，可以提供一种采用能够稳定地抓握待抓握对象而不会使结构复杂化的所述机器人手来制造工件的方法。

根据上述的机器人手、机器人系统和制造工件的方法，能够稳定地抓握待抓握对象而不会使结构复杂化。

从如下结合附图对本发明的详细描述，本发明的上述和其他目的、特征、方案和优点将变得更为清楚。

附图说明

图1是根据一个实施方式的机器人系统的总体侧视图。

图2是根据该实施方式的机器人系统的总体俯视图。

图3是示出了根据该实施方式的手部的总体结构的立体图。