[发明专利]机器人手、机器人系统和用于制造工件的方法

权利要求书

1.一种机器人手，该机器人手包括：

第一指状部和第二指状部，所述第一指状部和所述第二指状部能在抓握待抓握对象所沿的方向上相对移动；和

杆状的爪构件，所述爪构件固定至所述第一指状部和所述第二指状部，其中

多个所述爪构件平行地固定到至少所述第一指状部或所述第二指状部。

2.根据权利要求1所述的机器人手，其中：

平行地固定到至少所述第一指状部或所述第二指状部的多个爪构件之间的间隔被设定为这样的尺寸，即：当具有凸出部的所述待抓握对象被所述第一指状部和所述第二指状部抓握时，所述待抓握对象的所述凸出部装配在所述间隔内。

3.根据权利要求2所述的机器人手，其中：

每个所述爪构件均具有圆形截面形状；并且

所述多个爪构件之间的间隔小于每个所述爪构件的直径。

4.根据权利要求1所述的机器人手，其中：

所述爪构件包括具有径向尺寸逐渐增大的形状的锥形部。

5.根据权利要求4所述的机器人手，其中：

所述爪构件进一步包括均匀外径部，所述均匀外径部布置在比所述锥形部更接近所述爪构件的基端的位置，以基本均匀的外径朝向所述锥形部延伸。

6.根据权利要求4所述的机器人手，其中：

所述爪构件进一步包括在比所述锥形部更接近所述爪构件的前端的位置布置的、具有以下形状的前端部，即：径向尺寸从更接近所述锥形部的那一侧朝向所述爪构件的前端逐渐减小。

7.根据权利要求4所述的机器人手，其中：

所述爪构件的所述锥形部具有防滑部。

8.根据权利要求7所述的机器人手，其中：

位于比所述锥形部更接近所述爪构件的基端的位置的、以基本均匀的外径延伸的均匀外径部也具有防滑部。

9.根据权利要求7所述的机器人手，其中：

所述防滑部具有以圆点形式凸出的多个凸起。

10.根据权利要求1所述的机器人手，其中：

所述爪构件包括径向尺寸更小的凹槽部。

11.根据权利要求1所述的机器人手，其中：

所述爪构件成对地设置在所述第一指状部上并成对地设置在所述第二指状部上。

12.一种机器人系统，该机器人系统包括：

机器人；

安装在该机器人上的机器人手；和

控制所述机器人和所述机器人手的机器人控制器，其中：

所述机器人手包括：第一指状部和第二指状部，所述第一指状部和所述第二指状部能在抓握待抓握对象所沿的方向上相对移动；和杆状的爪构件，所述爪构件固定至所述第一指状部和所述第二指状部，并且

多个所述爪构件平行地固定到至少所述第一指状部或所述第二指状部。

13.一种制造工件的方法，该方法为采用机器人手制造工件的方法，所述机器人手包括：第一指状部和第二指状部，所述第一指状部和所述第二指状部能在抓握待抓握对象所沿的方向上相对移动；和杆状的爪构件，所述爪构件固定至所述第一指状部和所述第二指状部，其中多个所述爪构件平行地固定到至少所述第一指状部或所述第二指状部，该方法包括：

通过固定至所述机器人手的所述第一指状部和所述第二指状部的所述爪构件抓握并取出所述待抓握对象；和

对所述机器人手取出的所述待抓握对象施加预定处理。