[发明专利]电子式制动器的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及电子式制动器的控制方法，尤其涉及一种基于在电子式制动器的加压区间测量的马达的驱动电流及旋转位置，控制刹车片与刹车盘之间的间隙的电子式制动器的控制方法。

背景技术

最近，随着混合动力(hybrid)汽车及电动汽车的日益普及，制动装置也正在由原有的液压式制动器向随着马达的驱动而进行制动的电子式制动器(Electronic Brake)发展。

作为这种电子式制动器，有电动式制动器(Electro-Mechnical Brake：EMB)和电子式驻车制动器(Electronic Parking Brake：EPB)，在最近的车辆中，趋向于加装电动式制动器(EMB)作为主制动用，加装电子式驻车制动器(EPB)作为驻车制动用。

这种电动式制动器(EMB)和电子式驻车制动器(EPB)都是使马达驱动产生旋转力，将这种旋转力分配给齿轮，在终端利用螺栓/螺母结构的主轴对活塞进行加压，因此，从这方面而言，两中制动器的驱动机理类似。

电动式制动器(EMB)为了准确控制制动力，可以具备测量制动力的力传感器(force sensor)，但根据情况，也可以不使用力传感器控制制动力。

即，由于预先已知刹车片的刚性(stiffness)值，所以，通过测量马达的驱动电流及旋转位置并进行马达的位置控制，从而能够控制制动力。

另外，由于电子式驻车制动器(EPB)通常不具备力传感器，所以利用马达的旋转速度及动作时间推定马达的旋转位置，根据其进行马达的位置控制，从而能够控制制动力。

但是，在不具备力传感器的电动式制动器(EMB)或电子式驻车制动器(EPB)中，马达的驱动电流是非线性地测量，因此存在难以准确掌握制动力为“0”的马达的旋转位置的问题。

如上所述，如果无法准确掌握制动力为“0”的马达的旋转位置，则难以准确控制刹车片与刹车盘的间隙，因此，存在阻力矩随着刹车片与刹车盘的接触而增加的问题。

发明内容

技术问题

本发明正是为了改善前述问题而研发的，其目的在于提供一种电子式制动器的控制方法，使得能够根据在电子式制动器的加压区间测量的马达的驱动电流及旋转位置，准确控制刹车片与刹车盘间的间隙，使阻力矩减小。

技术方案

本发明一个方面的电子式制动器的控制方法的特征在于，包括以下步骤：当满足制动力解除条件时，控制部控制马达驱动部，加压至预先设定的必要区间；所述控制部基于在所述必要区间测量的马达的驱动电流及旋转位置，推定基准位置；以及所述控制部根据所述基准位置控制所述马达驱动部，解除制动力；其中，在推定所述基准位置的步骤中，所述控制部根据刹车片的刚性，使所述马达的旋转位置线性地减小，计算相对于所述基准位置的近似值，在所述近似值中反映根据所述刹车片的非线性特性的补偿值，推定所述基准位置。

根据本发明，所述制动力解除条件是在从制动踏板传感器接收减压命令，车辆处于停止状态的情况下满足。

根据本发明，所述制动力解除条件是在从电子式驻车制动器的输入部输入了关闭信号的情况下满足。

根据本发明，所述基准位置是所述刹车片对刹车盘加压的力为“0(零)”的马达的旋转位置。

根据本发明，所述刹车片的刚性根据所述马达的驱动电流及旋转位置重新更新。

技术效果

根据本发明，能够基于在电子式制动器的加压区间测量的马达的驱动电流及旋转位置，推定刹车片对刹车盘施加的力为“0”的马达的旋转位置，因而无需另外的力传感器便能够准确控制刹车片与刹车盘间的间隙。

另外，根据本发明，通过根据在加压区间测量的马达的驱动电流及旋转位置而更新刹车片的刚性，从而能够反映因刹车片磨损造成的刚性变化，因而能够实现更准确的间隙控制。

如上所述，根据本发明，能够在电子式制动器中实现准确的间隙控制，因而能够使因刹车片与刹车盘的接触而发生的阻力矩(Drag torque)实现最小化。

另外，当应用于电动式制动器(EMB)时，能够去除力传感器，因而能够节省制造成本。

附图说明

图1为显示实施本发明一个实施例的电子式制动器的控制方法所需装置的构成的框图；

图2为显示本发明一个实施例的电子式制动器的控制方法的动作的流程图；

图3为显示在本发明一个实施例的电子式制动器的控制方法中由马达旋转位置决定的驱动电流变化的图表；

图4为显示实施本发明另一实施例的电子式制动器的控制方法所需装置的构成的框图；