[发明专利]一种罗经对准估测纬度的方法

说明书

技术领域

本发明涉及的是一种罗经对准估测纬度的方法。

背景技术

纬度是指某点与地球球心的连线和地球赤道面所成的线面角。纬度是导航定位中的一项重要的参数。导航设备进行初始对准及导航前，必须知道当地的地理纬度，纬度未知会影响初始对准及导航的精度。

本发明解决的是纬度未知情况下估计纬度的问题。目前，西北工业大学的严恭敏、第二炮兵工程大学的王跃钢也进行了相关方面的研究，严恭敏在《航天控制》上发表的文章《纬度未知条件下捷联惯导系统初始对准分析》中，提出了一种纬度信息未知情况下估计纬度的算法，该算法原理是利用重力向量和地球自转角速度向量乘积的方式粗略计算纬度。实际运算中重力向量是利用加速度计的输出近似代替，地球自转角速度向量是利用陀螺的输出近似代替，因此在静基座下效果很好，然而摇摆基座的情况下精度会受到很大的影响，这主要是因为在摇摆基座下，加速度计的输出中引入了干扰加速度，陀螺的输出中引入了摇摆引起的干扰角速度。王跃钢在《航空学报》上发表的文章《纬度未知条件下捷联惯导晃动基座的初始对准》中，提出利用惯性坐标系下的重力加速度的旋转角度与时间及纬度的关系粗略计算纬度，该计算方法精度取决于加速度计测量重力加速度的精度，可适用于无干扰线运动的晃动基座，不适用于摇摆基座，摇摆机座下利用该发法估测纬度，干扰线运动会带来很大误差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可以在摇摆基坐下估测出纬度的罗经对准估测纬度的方法。

本发明的目的是这样实现的：

（1）船舶处于系泊状态；

（2）启动设备，使其IMU（惯性测量单元）同时为回路1和回路2两个参数不同的罗经对准回路提供加速度信息f^b和角速度信息

（3）实际纬度未知，将纬度装订为0°，回路1和回路2经过粗对准后，分别得到初始捷联矩阵回路1和回路2同时进入罗经回路精对准；

（4）回路1的参数设计为：

k1=k2=0.0283kE=kN=6.12×10-5kU=1.12×10-4]]>

回路2的参数设计为：