[发明专利]一种罗经对准估测纬度的方法

权利要求书

1.一种罗经对准估测纬度的方法，其特征是包括如下步骤：

（1）船舶处于系泊状态；

（2）启动设备，使其IMU同时为回路1和回路2两个参数不同的罗经对准回路提供加速度信息f^b和角速度信息

（3）实际纬度未知，将纬度装订为0°，回路1和回路2经过粗对准后，分别得到初始捷联矩阵回路1和回路2同时进入罗经回路精对准；

（4）回路1的参数设计为：

k1=k2=0.0283kE=kN=6.12×10-5kU=1.12×10-4]]>

回路2的参数设计为：

k1′=k2′=0.0283kE′=kN′=9.18×10-5kU′=1.12×10-4;]]>

（5）回路1和回路2分别使用步骤（2）中测得的载体系加速度经姿态矩阵转化到平台系上，得到f^p、

（6）利用步骤（5）中得到的f^p、计算修正角速度在平台系上的投影

（7）由得到载体系对数学平台系的角速度在载体系上的投影

（8）利用步骤（7）中得到的分别使用四元数更新本时刻的捷联矩阵

（9）回路1和回路2分别通过捷联矩阵得到并输出本时刻的方位角ψ₁、ψ₂；

（10）利用（9）中的方位角的差值，计算当地纬度

（11）重复步骤（5）-（10），进入下一个时间循环，每次循环周期T，经过30min后，两个罗经回路对准稳定，当地纬度可被准确估测出。