[发明专利]车辆周围监视装置

说明书

技术领域

本发明涉及根据由车载相机拍摄的车辆周围的图像检测存在接近本车的可能性的行人的车辆周围监视装置。

背景技术

以往，考虑了在车辆等移动体搭载1台以上的相机，识别车辆的周围环境中存在的障碍物，根据需要向驾驶员通知，由此对事故防患于未然的系统。例如，开发了根据在不同的时刻拍摄的多个图像计算光流，综合图像内的各点的运动，由此计算图像内的运动的技术。已知通过计算该图像内的运动，识别行人和自行车等移动体的图像处理装置。

例如，专利文献1中，记载了分别计算图像内设定的各区域的光流，在该各区域的光流中，基于预先设定的阈值以上的光流，识别其他车辆的运动的技术。

专利文献1：日本特开平6-314340号公报

发明内容

但是，光流受到图像中的局部的外观的运动的影响，所以在行人等移动体以外亮度值也时时刻刻都在变化的状况下，可能计测错误的光流。

这样的状况，例如在气温较低的室外环境中排放尾气中含有的水蒸气从汽车的排气消音器升起的情况，和在路面等上映入了转向灯或前照灯引起的阴影变化的情况下可能会产生。即，存在即使三维空间中没有障碍物，在亮度值随着时间经过而变化的状况下，也可能计测错误的光流的问题。

专利文献1中记载的车辆周围监视装置中，因为在光流为规定阈值以上的情况下识别为其他车辆，所以如上所述计测了错误的光流的情况下，即使不存在其他车辆，也可能会将其误识别为车辆。

本发明鉴于上述问题而完成，其目的在于提供一种车辆周围监视装置，其能够排除因图像中的外观的运动引起的误识别，正确且容易地检测存在与本车接触的可能性的移动体。

解决上述课题的本发明的车辆周围监视装置，基于用车载相机隔开规定的时间间隔拍摄的多个图像检测移动体，基于该移动体的运动信息和图像的亮度信息判定移动体是否外观的运动。然后，屏蔽存在判定为外观的运动的移动体的区域，进行与移动体的检测结果相应的警报控制。

根据本发明，在移动体是外观的运动的情况下，屏蔽存在该移动体的区域进行警报控制，所以在检测出存在与本车接触的可能性的行人等移动体时，能够防止因水蒸气或灯火类等引起的外观的运动导致的误检测。此外，上述以外的课题、结构和效果用以下实施方式的说明进行说明。

附图说明

图1是本实施方式的车辆周围监视装置的功能框图。

图2是说明车辆周围监视装置的结构例的图。

图3是说明车辆周围监视装置的处理内容的流程图。

图4是表示用后方相机观测水蒸气的状况的图。

图5是表示用后方相机观测水蒸气的情况下得到的视频的图。

图6是表示用后方相机观测转向灯照射的状况的图。

图7是表示用后方相机观测转向灯照射的情况向下得到的视频的图。

图8是表示用前方相机观测前照灯照射的状况的图。

图9是表示用前方相机观测前照灯照射的情况下得到的视频的图。

图10是说明车辆周围监视装置的其他结构例的图。

图11是说明车辆周围监视装置的其他结构例的图。

图12是说明车辆周围监视装置的其他结构例的图。

图13是说明车辆周围监视装置的其他结构例的功能框图。

图14是说明外观判定单元的功能框图。

符号说明

100车辆周围监视装置

101拍摄图像取得单元

102光流计算单元

103明暗判定单元

104移动体检测单元

105外观判定单元

106警报抑制区域设定单元

107警报控制单元

110ECU

111车载相机

具体实施方式

[第一实施方式]

接着，在以下说明第一实施方式。

本实施方式的车辆周围监视装置的第一目的在于提供一种车辆周围监视装置，其通过检测水蒸气或光源变动引起的外观的运动区域，使该区域中的移动体检测结果无效化，抑制外观的运动引起的误警报，不对用户造成麻烦。

车辆周围监视装置为了检测本车周围的移动体，计算用车载相机隔开预先设定的时间间隔所拍摄的拍摄图像之间的光流，如果具有同一方向的流的像素集合一定数量以上，则作为移动体输出。