[发明专利]车辆周围监视装置

权利要求书

1.一种车辆周围监视装置，其基于由车载相机隔开规定的时间间隔拍摄的多个图像进行车辆周围的监视，该车辆周围监视装置的特征在于，包括：

取得所述多个图像的图像取得单元；

基于该多个图像检测移动体的移动体检测单元；

基于该移动体的运动信息和亮度信息判定所述移动体是否为外观的运动的外观判定单元；

设定警报抑制区域的警报抑制区域设定单元，该报警抑制区域对判定为所述外观上的运动的移动体所存在的区域加以屏蔽；和

基于所述警报抑制区域和所述移动体的检测结果进行警报控制的警报控制单元。

2.如权利要求1所述的车辆周围监视装置，其特征在于：

具有基于所述多个图像计算光流的光流计算单元，

所述外观判定单元使用所述光流的在规定区域内的矢量成分的方差值作为所述运动信息。

3.如权利要求2所述的车辆周围监视装置，其特征在于：

所述外观判定单元使用所述多个图像的在规定区域内的亮度值的平均值和方差值的至少一方作为所述亮度信息。

4.如权利要求3所述的车辆周围监视装置，其特征在于：

具有判定车辆周围环境的明暗的明暗判定单元，

所述外观判定单元根据所述明暗的判定结果切换所述亮度值的平均值或方差值的阈值。

5.如权利要求4所述的车辆周围监视装置，其特征在于：

所述外观判定单元具有：

低对比度区域判定单元，其在由所述明暗判定单元判定车辆周围环境明亮时将所述亮度值的方差值低的区域作为低对比度区域输出，另一方面，在判定车辆周围环境暗时将所述亮度值的平均值高的区域作为低对比度区域输出；和

水蒸气判定单元，其基于该低对比度区域和所述光流判定所述移动体是否为水蒸气。

6.如权利要求5所述的车辆周围监视装置，其特征在于：

所述水蒸气判定单元，在由所述明暗判定单元判定所述车辆周围环境暗，仅在亮度值的平均值高的区域的周围输出有光流的情况下，判定为所述移动体是水蒸气。

7.如权利要求5所述的车辆周围监视装置，其特征在于：

所述水蒸气判定单元，在由所述明暗判定单元判定所述车辆周围环境明亮，仅在亮度值的方差值低的区域周围输出有光流的情况下，判定为所述移动体是水蒸气。

8.如权利要求4所述的车辆周围监视装置，其特征在于：

所述外观判定单元具有：

光源变动判定单元，其在图像中设定的多个局部区域的亮度值随着时间变化遵从规定的模式的情况下，判定为发生了光源闪烁引起的光源变动，

由该光源变动判定单元判定为发生了光源变动，由此判定所述移动体为光源闪烁引起的外观的运动。