[发明专利]清洁机器人的充电系统及其自动回站充电的方法及充电站

说明书

技术领域

本发明涉及吸尘器技术，尤其是涉及一种清洁机器人的充电系统、一种清洁机器人自动回站充电的方法及一种充电站。

背景技术

清洁机器人通常指一种在预定的工作区域内自动运动并执行指定的清洁工作，而无需操作者操作的装置。

清洁机器人通常配有用于提供其动力的充电电池，并与外部的充电站（充电装置）构成一个系统，清洁机器人在必要时能够返回充电站对所述充电电池充电。因此，清洁机器人必须要知道充电站的位置。

传统的清洁机器人回站充电，需要充电站发射位置信号，一般是通过多个红外线发射源发射红外线，这些发射源发射的信号各自覆盖一个区域。清洁机器人上安装红外线传感器接收红外线，根据判断接收到的红外线属于哪一个发射源来调整前进方向。

然而，这些红外线发射源发射的信号覆盖的区域会产生重叠，在这些重叠区域里清洁机器人难以判断正确的返回方向。

发明内容

基于此，有必要提供一种充电站发射的位置信号能够覆盖较大范围、而又不易产生重叠区域的清洁装置的充电系统。

一种清洁机器人的充电系统，包括充电站和清洁机器人，所述充电站包括充电端和信号源，所述充电站还包括信号源容置部，所述信号源设于信号源容置部内，所述信号源容置部包括上部和下部，所述上部和下部分别在容置部外壁上开设有环绕外壁分布的多个发射窗，上部的发射窗和下部的发射窗在横向和竖向上均错开分布；所述清洁机器人包括连接端子、接收部件及控制部件；所述连接端子用于连接所述充电端，对清洁机器人的充电电池进行充电；所述接收部件用于接收所述信号源从上部的发射窗发射出的上部信号和从下部的发射窗发射出的下部信号；所述控制部件用于在获取到充电指令时，根据所述上部信号和下部信号控制所述清洁机器人返回所述充电站，并使所述连接端子对接充电端进行充电。

在其中一个实施例中，所述控制部件控制所述清洁机器人返回所述充电站，是在接收到所述上部信号时控制清洁机器人朝信号来的方向并偏右移动，在接收到所述下部信号时控制清洁机器人朝信号来的方向并偏左移动；或者，在接收到所述上部信号时控制清洁机器人朝信号来的方向并偏左移动，在接收到所述下部信号时控制清洁机器人朝信号来的方向并偏右移动。

在其中一个实施例中，所述信号源包括红外线发射器，所述接收部件包括红外线接收器。

在其中一个实施例中，所述信号源容置部的内壁上设有用于反射所述上部信号和下部信号的棱镜。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括充电指示模块和充电阈值设置模块，所述充电阈值设置模块用于设置充电阈值，所述充电指示模块用于检测并在所述充电电池的剩余电量低于所述充电阈值时向控制部件发出所述充电指令。

在其中一个实施例中，所述充电端为设于所述信号源容置部外围的圆弧形结构。

还有必要提供一种充电站。

一种充电站，包括充电端和信号源，还包括信号源容置部，所述信号源设于信号源容置部内，所述信号源容置部包括上部和下部，所述上部和下部分别在容置部外壁上开设有环绕外壁分布的多个发射窗，上部的发射窗和下部的发射窗在横向和竖向上均错开分布。

在其中一个实施例中，所述信号源包括红外线发射器。

在其中一个实施例中，所述信号源容置部的内壁上设有用于反射所述上部信号和下部信号的棱镜。

在其中一个实施例中，所述充电端为设于所述信号源容置部外围的圆弧形结构。

还有必要提供一种清洁机器人自动回站充电的方法。

一种清洁机器人自动回站充电的方法，包括下列步骤：清洁机器人接收根据权利要求上述充电站的信号源发送的信号；根据所述信号控制所述清洁机器人返回所述充电站进行充电。

在其中一个实施例中，根据所述信号控制所述清洁机器人返回所述充电站进行充电的步骤，是在接收到从上部的发射窗发射出的上部信号时控制清洁机器人朝信号来的方向并偏右移动，在接收到下部的发射窗发射出的下部信号时控制清洁机器人朝信号来的方向并偏左移动；或者，在接收到所述上部信号时控制清洁机器人朝信号来的方向并偏左移动，在接收到所述下部信号时控制清洁机器人朝信号来的方向并偏右移动。

在其中一个实施例中，还包括设置充电阈值的步骤；所述根据信号控制所述清洁机器人返回所述充电站进行充电的步骤，是在清洁机器人的充电电池的剩余电量低于所述充电阈值时进行。

在其中一个实施例中，所述充电阈值与所述清洁机器人的打扫区域相关，所述打扫区域越大，所述充电阈值越高。