[发明专利]清洁机器人的充电系统及其自动回站充电的方法及充电站

权利要求书

1.一种清洁机器人的充电系统，包括充电站和清洁机器人，所述充电站包括充电端和信号源，其特征在于，

所述充电站还包括信号源容置部，所述信号源设于信号源容置部内，所述信号源容置部包括上部和下部，所述上部和下部分别在容置部外壁上开设有环绕外壁分布的多个发射窗，上部的发射窗和下部的发射窗在横向和竖向上均错开分布；

所述清洁机器人包括连接端子、接收部件及控制部件；所述连接端子用于连接所述充电端，对清洁机器人的充电电池进行充电；所述接收部件用于接收所述信号源从上部的发射窗发射出的上部信号和从下部的发射窗发射出的下部信号；所述控制部件用于在获取到充电指令时，根据所述上部信号和下部信号控制所述清洁机器人返回所述充电站，并使所述连接端子对接充电端进行充电。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人的充电系统，其特征在于，所述控制部件控制所述清洁机器人返回所述充电站，是在接收到所述上部信号时控制清洁机器人朝信号来的方向并偏右移动，在接收到所述下部信号时控制清洁机器人朝信号来的方向并偏左移动；或者，在接收到所述上部信号时控制清洁机器人朝信号来的方向并偏左移动，在接收到所述下部信号时控制清洁机器人朝信号来的方向并偏右移动。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人的充电系统，其特征在于，所述信号源包括红外线发射器，所述接收部件包括红外线接收器。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人的充电系统，其特征在于，所述信号源容置部的内壁上设有用于反射所述上部信号和下部信号的棱镜。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人的充电系统，其特征在于，所述清洁机器人还包括充电指示模块和充电阈值设置模块，所述充电阈值设置模块用于设置充电阈值，所述充电指示模块用于检测并在所述充电电池的剩余电量低于所述充电阈值时向控制部件发出所述充电指令。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人的充电系统，其特征在于，所述充电端为设于所述信号源容置部外围的圆弧形结构。

7.一种充电站，包括充电端和信号源，其特征在于，还包括信号源容置部，所述信号源设于信号源容置部内，所述信号源容置部包括上部和下部，所述上部和下部分别在容置部外壁上开设有环绕外壁分布的多个发射窗，上部的发射窗和下部的发射窗在横向和竖向上均错开分布。

8.根据权利要求7所述的充电站，其特征在于，所述信号源包括红外线发射器。

9.根据权利要求7所述的充电站，其特征在于，所述信号源容置部的内壁上设有用于反射所述上部信号和下部信号的棱镜。

10.根据权利要求7-9中任意一项所述的充电站，其特征在于，所述充电端为设于所述信号源容置部外围的圆弧形结构。

11.一种清洁机器人自动回站充电的方法，包括下列步骤：

清洁机器人接收根据权利要求7-10中任意一项所述充电站的信号源发送的信号；

根据所述信号控制所述清洁机器人返回所述充电站进行充电。

12.根据权利要求11所述的清洁机器人自动回站充电的方法，其特征在于，根据所述信号控制所述清洁机器人返回所述充电站进行充电的步骤，是在接收到从上部的发射窗发射出的上部信号时控制清洁机器人朝信号来的方向并偏右移动，在接收到下部的发射窗发射出的下部信号时控制清洁机器人朝信号来的方向并偏左移动；或者，在接收到所述上部信号时控制清洁机器人朝信号来的方向并偏左移动，在接收到所述下部信号时控制清洁机器人朝信号来的方向并偏右移动。

13.根据权利要求11所述的清洁机器人自动回站充电的方法，其特征在于，还包括设置充电阈值的步骤；所述根据信号控制所述清洁机器人返回所述充电站进行充电的步骤，是在清洁机器人的充电电池的剩余电量低于所述充电阈值时进行。

14.根据权利要求13所述的清洁机器人自动回站充电的方法，其特征在于，所述充电阈值与所述清洁机器人的打扫区域相关，所述打扫区域越大，所述充电阈值越高。