[发明专利]车载雷达装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于传送和接收雷达波以检测反射雷达波的对象的雷达装置。

背景技术

已知的车载雷达装置每预定的时间间隔以预定的扫描角度传送诸如激光波或毫米波之类的雷达波，并接收从安装有雷达装置的车辆（在下文中称为本车）周围的对象反射的雷达波，从而检测本车周围的对象。

这样的车载雷达装置用在自动巡航控制（ACC）系统等，该自动巡航控制系统等适于检测与本车相同的车道中的、行进在本车前方的车辆（被称为前车），并且控制本车的车辆速度，从而本车和前车之间的距离被维持或保持恒定。

为了防止在本车转弯期间将在与本车道（本车行进的车道）不同的车道中行进的车辆不正确地检测为前车，如在日本专利申请公布第H08-27909号中公开的，在本车上安装的ACC系统基于本车道的曲率半径以及在本车前方行进的车辆相对于本车的位置，计算本车前方的车辆行进在本车道中的可能性，并且基于所计算出的可能性，确定在本车前方行进的车辆是否是在本车道中行进的前车。在ACC系统中，当确定本车前方的车辆是前车时，前车和本车之间的距离被控制为维持或保持恒定。

前车不仅可以包括位于前车的后部的反射点，而且可以包括位于前车的内部的反射点，如图6A中所示（其中出于简化的目的，仅示出了位于后部的一个反射点，并且其他的反射点中的每个位于前车的内部或侧部）。术语“反射点”是指反射了雷达波的点或斑点。通常，通过使用位于前车的后部的反射点来确定前车相对于本车的的位置。

然而如图6B中所示，即使当前车直线行进时，位于前车的后部的反射点的横向位置（沿着本车的宽度的位置）仍可能偏离中心。这是因为，由于前车无法完全直线行进，所以前车和本车之间的视线角度随时间改变，或由于本车的颠簸造成了前后摇摆运动，所以位于前车的后部处的反射点的位置由于毫米波的本质而波动。

此外，在前车如图6C中所示的转弯期间，位于前车的后部的反射点的横向位置可以从在转弯之前的横向位置移位到转弯方向。也就是说，位于前车的后部的反射点的横向位置可以移位到左旋曲线的左侧或右旋曲线的右侧。这是因为，当前车直线行进时，本车将检测到从前车的后部的附近或中心反射的雷达波，而当前车向左/右转弯时，本车将检测到从前车的后部的左/右边缘反射的雷达波。

这样，无论在前车的直线行进期间还是在前车的转弯期间，前车的被检测到的位置将随时间改变。因此，与本车行进在同一车道的前车可能被不正确地检测为在不同车道行进的车辆。

考虑到以上内容，因此期望具有一种能够减少前车的检测位置的变化的车载雷达装置。

发明内容

根据本发明的示例性实施例，提供了一种车载雷达装置，该车载雷达装置用于在安装有该装置的车辆的前进方向上传送雷达波，该车辆在以下被称为安装有雷达的车辆，并且该车载雷达装置接收从对象反射的雷达波以获取关于对象的信息。在该装置中，目标检测单元传送和接收雷达波以检测反射雷达波的目标的位置。

术语“目标”在这里指对象上或对象中的反射雷达波的反射点。可以从一个对象检测到多个反射雷达波的目标。

此外，在该实施例的装置中，代表目标选择单元从目标检测单元检测到的目标中选择满足预定的代表目标指定条件的一个目标，该预定的代表目标指定条件用于指定由目标检测单元检测到的目标的代表。相同对象目标选择单元从目标检测单元检测到的目标中，选择满足预定的相同对象目标选择条件的目标，该预定的相同对象目标选择条件用于确定目标检测单元检测到的目标中的哪个（些）目标属于与代表目标相同的对象。代表目标和由相同对象目标选择单元选择的与代表目标不同的目标一起形成相同对象目标组。相同对象目标组中的每个目标所属的对象在以下被称为特定反射对象。

代表目标指定条件可以规定代表目标是最接近本车（安装有雷达的车辆）的目标。相同对象目标选择条件可以规定属于与代表目标相同的对象的目标是距代表目标的距离小于阈值距离值的目标。预定的相同对象目标选择条件包括以下至少之一：第一条件，目标和代表目标之间的距安装有雷达的车辆的距离差等于或小于距离差的预定阈值；第二条件，目标和代表目标之间的相对安装有雷达的车辆的峰值方向差等于或小于峰值方向差的预定阈值；以及第三条件，目标和代表目标之间的相对安装有雷达的车辆的相对速度差等于或小于相对速度差的预定阈值。

在该实施例的装置中，对象位置确定单元计算相同对象目标组的两个或更多个目标的横向位置的预先定义的函数的值，作为特定反射对象的、沿着安装有雷达的车辆的车辆宽度方向的横向位置。