[发明专利]EPS集成的智能泊车控制系统和控制方法

说明书

  

技术领域

本发明涉及汽车安全技术领域，具体而言涉及一种EPS集成的智能泊车控制系统和控制方法，能够将汽车安全准确的停放在合适的车位上。 

  

背景技术

近年来，随着我国经济的发展，人民生活水平也在逐步的提升，国内汽车的保有量持续增加，而城市基础设施的建设进度缓慢，城市里的泊车位不能满足汽车日益增长的需求。在寻找到合适车位后能否成功泊车也困扰着驾驶员。 

为了解决上述问题，出现了多种自动泊车系统。目前已有的自动泊车系统专利多集中于在路径规划、辅助泊车图像采集与显示和超声波传感器布置及通信等方面，对于整个泊车过程中控制系统的研究和应用不多。 

电动助力转向系统(EPS)是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，由于其可显著降低燃油消耗，能够兼顾低速时的转向轻便性和高速时的操纵稳定性，回正性能好，结构紧凑，质量轻，生产线装配好，易于维护保养等优点，近年来已经普及应用。 

  

发明内容

本发明目的在于提供一种EPS集成的智能泊车控制系统和控制方法，解决复杂状况下泊车入位困难的问题。 

为达成上述目的，本发明提出一种EPS集成的智能泊车控制系统，包括数据采集处理模块、控制模块、助力转向模块、泊车模块、误差补偿模块和危险警示模块，其中：数据采集处理模块，用于采集汽车、车位以及汽车周边障碍物的实时数据，并将采集的数据传输至控制模块、误差补偿模块和危险警示模块；控制模块，用于根据汽车车身参数和采集的数据判断有效车位并规划泊车路径，并将路径数据传输至泊车模块和助力转向模块；助力转向模块，用于根据前述路径数据控制转向助力电机工作；泊车模块，用于根据前述路径数据提示驾驶员对汽车进行控制；误差补偿模块，用于根据汽车的实时泊车数据预判和补偿泊车过程中产生的误差；危险警示模块，用于当汽车车身与周边障碍物距离小于预定值时，发出警示信号。 

进一步，前述的控制模块结合汽车车身参数以及前述数据采集处理模块采集的汽车车速、车位参数来判断有效车位。 

进一步，前述误差补偿模块记录每一步汽车实际行驶的距离，并比较每一步实际行驶的距离和泊车路径规划的长度，前述控制模块基于该比较结果对下一步的泊车路径参数进行修正。 

进一步，前述泊车模块包括语音输出模块，用于通过语音提示驾驶员控制汽车的速度和档位。 

本发明的另一方面还提出一种智能泊车控制方法，该方法包括以下步骤： 

数据采集处理模块采集汽车、车位以及汽车周边障碍物的实时数据；

控制模块结合车身参数和数据采集处理模块采集的数据判断有效车位并规划泊车路径；

助力转向模块根据泊车路径控制转向助力电机工作；

泊车模块根据泊车路径提示驾驶员控制泊车；以及

误差补偿模块比较泊车过程中每一步汽车实际行驶的距离与泊车路径规划的长度，且控制模块基于比较结果对下一步的泊车路径参数进行修正。

进一步，前述的方法中，通过以下步骤判断有效车位： 

控制模块接收车身侧面的测距传感器采集的车位的横向距离D，并将该横向距离D与安全泊车横向距离标准比较，判断该横向距离是否符合安全泊车要求，安全泊车横向距离根据车身的宽度与安全系数相乘得到；

在车位横向距离D符合要求的情况下，通过测量汽车驶过的距离即为车位的纵向距离H，控制模块比较车位的纵向距离H与安全泊车纵向距离标准来判断车位的纵向距离H是否符合安全泊车要求，安全泊车纵向距离标准根据车身的长度与安全系数相乘得到；

当车位的横向距离D和纵向距离H都符合要求时，该车位有效，否则放弃当前车位，并继续寻找其他有效车位。

进一步，前述的车位的纵向距离H通过如下方法获得：记录车速传感器发出的脉冲信号个数，将所记录的参数计算处理后得到汽车驶过的距离。 

由以上本发明的技术方案可知，本发明的有益效果是：通过对泊车环境的数据采集，控制模块计算出最优的泊车路径；智能泊车与EPS集成系统充分挖掘车辆现有配备装置的潜能，实现泊车工况下规划泊车路线并进行主动转向泊车的同时，继承传统EPS功能的基础上，解决了复杂状况下泊车入位困难的问题，且有效保证泊车准确度。 

  

附图说明

图1为本发明较优实施例的智能泊车控制系统的模块示意图。 

图2为本发明较优实施例的智能泊车控制系统的流程示意图。 

图3为本发明较优实施例的智能泊车路径示意图。