[发明专利]EPS集成的智能泊车控制系统和控制方法

权利要求书

1.一种EPS集成的智能泊车控制系统，其特征在于，包括数据采集处理模块、控制模块、助力转向模块、泊车模块、误差补偿模块和危险警示模块，其中：数据采集处理模块，用于采集汽车、车位以及汽车周边障碍物的实时数据，并将采集的数据传输至控制模块、误差补偿模块和危险警示模块；控制模块，用于根据汽车车身参数和采集的数据判断有效车位并规划泊车路径，并将路径数据传输至泊车模块和助力转向模块；助力转向模块，用于根据前述路径数据控制转向助力电机工作；泊车模块，用于根据前述路径数据提示驾驶员对汽车进行控制；误差补偿模块，用于根据汽车的实时泊车数据预判和补偿泊车过程中产生的误差；危险警示模块，用于当汽车车身与周边障碍物距离小于预定值时，发出警示信号。

2.根据权利要求1所述的EPS集成的智能泊车控制系统，其特征在于，前述的控制模块结合汽车车身参数以及前述数据采集处理模块采集的汽车车速、车位参数来判断有效车位。

3.根据权利要求1所述的EPS集成的智能泊车控制系统，其特征在于，前述误差补偿模块记录每一步汽车实际行驶的距离，并比较每一步实际行驶的距离和泊车路径规划的长度，前述控制模块基于该比较结果对下一步的泊车路径参数进行修正。

4.根据权利要求1所述的EPS集成的智能泊车控制系统，其特征在于，前述泊车模块包括语音输出模块，用于通过语音提示驾驶员控制汽车的速度和档位。

5.一种智能泊车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

数据采集处理模块采集汽车、车位以及汽车周边障碍物的实时数据；

控制模块结合车身参数和数据采集处理模块采集的数据判断有效车位并规划泊车路径；

助力转向模块根据泊车路径控制转向助力电机工作；

泊车模块根据泊车路径提示驾驶员控制泊车；以及

误差补偿模块比较泊车过程中每一步汽车实际行驶的距离与泊车路径规划的长度，且控制模块基于比较结果对下一步的泊车路径参数进行修正。

6.根据权利要求5所述的智能泊车控制方法，其特征在于，前述的方法中，通过以下步骤判断有效车位：

控制模块接收车身侧面的测距传感器采集的车位的横向距离D，并将该横向距离D与安全泊车横向距离标准比较，判断该横向距离是否符合安全泊车要求，安全泊车横向距离根据车身的宽度与安全系数相乘得到；

在车位横向距离D符合要求的情况下，通过测量汽车驶过的距离即为车位的纵向距离H，控制模块比较车位的纵向距离H与安全泊车纵向距离标准来判断车位的纵向距离H是否符合安全泊车要求，安全泊车纵向距离标准根据车身的长度与安全系数相乘得到；

当车位的横向距离D和纵向距离H都符合要求时，该车位有效，否则放弃当前车位，并继续寻找其他有效车位。

7.根据权利要求5所述的智能泊车控制方法，其特征在于，前述的车位的纵向距离H通过如下方法获得：记录车速传感器发出的脉冲信号个数，将所记录的参数计算处理后得到汽车驶过的距离。