[发明专利]娱乐机器人腿部机构

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种娱乐机器人腿部机构。

背景技术

当今流行的第四代主题公园中采用了大量的娱乐机器人来营造各种气氛，尤其是高仿真机器人，可带给游客新奇、刺激、难忘的游乐体验，提高主题公园的品质和知名度，以吸引更多的游客去参观游乐。

然而这些仿真机器人大多数是以上半身动作为主，腿部没有动作或是很简单的动作，腿部动作不够灵活。随着第四代主题公园的发展，对高仿真机器人要求越来越高，仅有上半身动作已难以满足日益增长的需求。

发明内容

基于此，有必要针对腿部机构运动不够灵活问题，提供一种娱乐机器人腿部机构。

一种娱乐机器人腿部机构，包括：

骨架本体，所述骨架本体包括多个骨架单元，相邻的两个骨架单元可转动地连接；

驱动单元，通过万向轴承可转动地安装于相邻的两个骨架单元之间，驱动所述骨架单元转动；

控制系统，与所述驱动单元连接，控制各个驱动单元以驱使所述骨架单元完成预定动作。

在其中一个实施例中，所述骨架单元包括腿部基座骨架单元、左腿骨架单元、右腿骨架单元和胯部骨架单元，所述左腿骨架单元和所述右腿骨架单元可转动地安装于所述腿部基座骨架单元，所述左腿骨架单元和所述右腿骨架单元分别通过转动轴承可转动地连接于所述胯部骨架单元。

在其中一个实施例中，所述左腿骨架单元和所述右腿骨架单元均包括旋转骨架、小腿骨架、大腿骨架和髋关节，所述腿部基座骨架单元包括轴承座；所述旋转骨架的一端通过轴承座安装于所述腿部基座骨架单元，所述旋转骨架和所述腿部基座骨架单元之间设有所述驱动单元；所述旋转骨架的另一端与所述小腿骨架的一端通过十字轴轴承连接，且之间设有所述驱动单元；所述小腿骨架的另一端与所述大腿骨架的一端通过铰链铰接，且之间设有所述驱动单元；所述大腿骨架的另一端与所述髋关节通过铰链铰接，且之间设有所述驱动单元；所述髋关节通过十字轴轴承连接于所述胯部骨架单元。

在其中一个实施例中，所述驱动单元均通过球关节轴承或者十字轴轴承连接于相邻的两个骨架单元之间。

在其中一个实施例中，包括位置传感器，设置于所述驱动单元，且与所述控制系统连接，反馈娱乐机器人腿部机构的位置信号给所述控制系统。

在其中一个实施例中，所述驱动单元为液压驱动装置。

在其中一个实施例中，所述控制系统通过预先输入的动作指令控制各驱动单元的驱动量，以实现机器人的不同姿态动作。

在其中一个实施例中，所述控制系统包括存储模块，存储有不同姿态动作的动作指令；输入模块，接收操作者所需姿态动作的输入信息；控制模块，根据不同输入信息，读取不同姿态动作的动作指令；输出模块，根据所述输入信息输出对应的动作指令，驱动各驱动单元运动。

上述娱乐机器人腿部机构工作时，所述控制系统控制所述驱动单元的运动，所述驱动单元与两相邻骨架单元可转动地连接，驱动所述骨架单元运动，完成预定的动作。因为所述娱乐机器人腿部机构包括多个骨架单元，且每相邻的两个骨架单元之间设有驱动单元，所以可形成一个多驱动多自由度机构，使得娱乐机器人腿部机构能够实现多种姿态动作，运动灵活。

附图说明

图1为娱乐机器人腿部机构的结构示意图；

图2为娱乐机器人腿部机构处于内叉腿状态的结构示意图；

图3为娱乐机器人腿部机构处于外叉腿状态的结构示意图；

图4为娱乐机器人腿部机构处于双曲腿状态的结构示意图；

图5为娱乐机器人腿部机构处于单曲腿状态的结构示意图；

图6为娱乐机器人腿部机构的控制系统一实施例的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。

请参阅图1，一种娱乐机器人腿部机构100，包括：骨架本体110，所述骨架本体110包括多个骨架单元，相邻的两个骨架单元可转动地连接；驱动单元120，通过万向轴承可转动地安装于相邻的两个骨架单元之间，驱动所述骨架单元转动；控制系统，与所述驱动单元120连接，控制各个驱动单元120以驱使所述骨架单元完成预定动作。