[发明专利]娱乐机器人腿部机构

权利要求书

1.一种娱乐机器人腿部机构，其特征在于，包括：

骨架本体，所述骨架本体包括多个骨架单元，相邻的两个骨架单元可转动地连接；

驱动单元，通过万向轴承可转动地安装于相邻的两个骨架单元之间，驱动所述骨架单元转动；

控制系统，与所述驱动单元连接，控制各个驱动单元以驱使所述骨架单元完成预定动作。

2.根据权利要求1所述的娱乐机器人腿部机构，其特征在于，所述骨架单元包括腿部基座骨架单元、左腿骨架单元、右腿骨架单元和胯部骨架单元；所述左腿骨架单元和所述右腿骨架单元可转动地安装于所述腿部基座骨架单元，所述左腿骨架单元和所述右腿骨架单元分别通过转动轴承可转动地连接于所述胯部骨架单元。

3.根据权利要求2所述的娱乐机器人腿部机构，其特征在于，所述左腿骨架单元和所述右腿骨架单元均包括旋转骨架、小腿骨架、大腿骨架和髋关节，所述腿部基座骨架单元包括轴承座；所述旋转骨架的一端通过轴承座安装于所述腿部基座骨架单元，所述旋转骨架和所述腿部基座骨架单元之间设有所述驱动单元；所述旋转骨架的另一端与所述小腿骨架的一端通过十字轴轴承连接，且之间设有所述驱动单元；所述小腿骨架的另一端与所述大腿骨架的一端通过铰链铰接，且之间设有所述驱动单元；所述大腿骨架的另一端与所述髋关节通过铰链铰接，且之间设有所述驱动单元；所述髋关节通过十字轴轴承连接于所述胯部骨架单元。

4.根据权利要求3所述的娱乐机器人腿部机构，其特征在于，所述驱动单元均通过球关节轴承或者十字轴轴承连接于相邻的两个骨架单元之间。

5.根据权利要求4所述的娱乐机器人腿部机构，其特征在于，包括位置传感器，设置于所述驱动单元，且与所述控制系统连接，反馈娱乐机器人腿部机构的位置信号给所述控制系统。

6.根据权利要求5所述的娱乐机器人腿部机构，其特征在于，所述驱动单元为液压驱动装置。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的娱乐机器人腿部机构，其特征在于，所述控制系统通过预先输入的动作指令控制各驱动单元的驱动量，以实现机器人的不同姿态动作。

8.根据权利要求7所述的娱乐机器人腿部机构，其特征在于，所述控制系统包括存储模块，存储有不同姿态动作的动作指令；输入模块，接收操作者所需姿态动作的输入信息；控制模块，根据不同输入信息，读取不同姿态动作的动作指令；输出模块，根据所述输入信息输出对应的动作指令，驱动各驱动单元运动。