[发明专利]车辆的速度预估方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的速度预估方法，更详细地说是涉及在所有车轮可独立驱动前进后退的轮毂独立驱动车辆中，利用可变质量来预估车辆速度的车辆的速度预估方法。

背景技术

通常，为了提高车辆的稳定性的电子控制系统具有：用于防止在湿滑的路面上因滑动而导致的制动装置锁死，且在制动中可由驾驶者进行转向的ABS（Anti-lock Brake System）；用于防止在湿滑的路面上车辆出发或突然加速时出现滑动的TCS（Traction Control System）；用于稳定地控制车辆的姿势的ESC（Electronic Stability Control）等。

这种电子控制系统，为了确保车辆的制动性能或加速性能，需要准确地预估出车辆的速度。

ABS、TCS、ESC运转时，会以行驶中的车辆的速度为基准来计算各个车轮的滑动率来对车辆进行控制，车辆的速度预估方法是通过利用各个车轮的轮速传感器（Wheel Speed Sensor）中测量的轮速来进行计算。

本发明相关的背景技术有，韩国专利公开号为10-2004-0021913号（2004.03.11）的“ABS车辆的预估车体速度演算方法”。

发明内容

（要解决的技术问题）

以往，是通过各车轮的轮速传感器中测量到的轮速为基础来计算车辆的速度，但是各车轮可独立驱动前进后退的轮毂独立驱动车辆在ABS、TCS、ESC运转时，制动中各个车轮会被独立驱动，特别是，前进驱动中还可以进行轮毂的逆驱动，因此仅仅依靠轮速预估车辆的速度会有很大的发生错误的可能性。

此外，当四轮都暴露于摩擦力小的路面上时，会存在更难预估车辆速度的问题。

本发明是为了改善上述问题而创出的，其目的在于提供车辆的速度预估方法，在各轮毂可独立驱动前进后退的轮毂独立驱动车辆中，利用可变质量来预估车辆速度，从而在车辆的速度预估时可以改善其准确度。

（解决问题的手段）

根据本发明的一侧面的车辆的速度预估方法，其特征在于，包括：测量车辆的加速度的步骤；预估所述车辆的加速度的步骤；当所述测量的加速度与所述预估的加速度的差值在设定值以上时，根据所述车辆的倾斜及重量变化来利用可变质量，补偿所述预估的加速度来预估所述车辆的速度的步骤；及所述测量的加速度与所述预估的加速度的差值未满于所述设定值时，利用已设定的基准质量来预估所述车辆的速度的步骤。

根据本发明的一侧面的车辆的速度预估方法，其特征在于，所述可变质量是通过如下数学式

Meffectiveinertia=(Σ(NfTmi-(JmiNf2+Jwi)ω·wi)r-Fload)/acompensation]]>

来进行计算，为可变质量；N_f为减速比；为电机扭矩；

为电机旋转的惯性；为车轮的旋转惯性；为车轮的转速；F_load为