[发明专利]一种用于输电线路巡线机器人的地线耐张杆塔过桥装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种输电线路巡检机器人辅助装置，尤其是涉及一种地线耐张杆塔段的过桥装置。

背景技术

用巡线机器人进行线路巡检可以到达人工难以到达的线路，提高巡检效率，极大减低了巡检的劳动强度和人工巡线的潜在的风险，是机器人技术和电力巡检技术发展的必然趋势。尤其是滚动行驶的巡检机器人有着很大的实用空间，但是巡检机器人的越障问题成为机器人在巡检高压输电线路上应用的一大难题。尤其是对于耐张杆塔段，输电线路是由耐张杆塔将两侧的线路隔开，更不便于机器人越过。

在耐张杆塔上，导线的耐张段一般是一段下垂的悬链线式的，使得沿导线行驶的机器人可以通过双臂交错攀爬的方式越障。而地线的耐张段，地线并非下垂式的悬链线，大多数情况下极不规则，而且有些中间有并沟线夹，这导致双臂交错攀爬的越障方式不能用于地线机器人。

若改变机器人的结构，使得机器人能够直接跨越耐张段。将导致增大机器人的外形尺寸的同时，也会增加机器人的重量。这不仅不便于机器人运输和吊桩上线，也大大增加了机器人的设计和制造成本。

综上所述，由于地线耐张段线路结构的复杂性，导致无法应用双臂交错攀爬的越障方式越障，而从改进机器人本身的结构方面来解决上述问题，很难控制机器人的结构尺寸、重量、成本及巡检效率等多方面的问题。这使得使用机器人对输电线路进行巡检失去了意义。因此，在不影响现有输电线路设计要求的前提下，在地线的耐张段加装一定的辅助装置，是解决上述问题的可行措施。

发明内容

本发明主要是解决现有技术所存在的技术问题；提供了一种与地线耐张杆塔两侧耐张线夹柔性连接并可自适应输电线路舞动、辅助输电线路巡检机器人穿越地线耐张杆塔的过桥装置。

本发明还有一目的是解决现有技术所存在的技术问题；提供了一种输电线路巡检机器人在通过地线耐张杆塔时，只需机器人双轮沿着过桥滚动行驶就可以完成穿越耐张杆塔障碍，越障简单、安全、效率高的的地线耐张杆塔过桥装置。

本发明再有一目的是解决现有技术所存在的技术问题；提供了一种可适应不同转向、不同转角的耐张杆塔，且安全可靠、成本低的用于输电线路巡线机器人的地线耐张杆塔过桥装置。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种用于输电线路巡线机器人的地线耐张杆塔过桥装置，其特征在于，包括一个柔性过桥机构、用于柔性过桥机构与两个耐张线夹之间固定连接的连接定位机构、以及用于过桥机构与耐张塔头横担之间固定连接的连接定位组件。

在上述的一种用于输电线路巡线机器人的地线耐张杆塔过桥装置，所述柔性过桥机构包括支撑杆、分别设置在支撑杆两端的两个柔性球铰组件、以及分别设置在过桥机构末端的分别与两个柔性球铰组件连接的两个引导管组件。

在上述的一种用于输电线路巡线机器人的地线耐张杆塔过桥装置，所述支撑杆两端中心均开有用于与上述的柔性球铰组件的一端连接的螺纹孔。

在上述的一种用于输电线路巡线机器人的地线耐张杆塔过桥装置，所述柔性球铰组件的包括一段钢绞线地线，所述钢绞线地线依次穿接球头螺栓、球碗销、以及开有螺纹孔的球头调节杆与多组碗头螺栓，然后用六角压头卡住两端；所述球头螺栓与上述支撑杆连接，柔性球铰组件末端的碗头螺栓与上述引导管组件连接。

在上述的一种用于输电线路巡线机器人的地线耐张杆塔过桥装置，所述引导管组件包括连接管和焊接有U型环的搭接管；连接管两端开有螺纹孔，分别与上述碗头螺栓和搭接管连接。

在上述的一种用于输电线路巡线机器人的地线耐张杆塔过桥装置，所述连接定位机构包括联板、夹头螺母及调节支座；所述联板上有用于放置耐张线夹两个槽型结构，其中一个槽型结构与开有螺纹孔的夹头螺母连接，联板上开有三个腰圆孔并与底部开有三个螺纹孔的调节支座连接，调节支座另一面的螺纹孔与上述连接管连接。

在上述的一种用于输电线路巡线机器人的地线耐张杆塔过桥装置，所述的连接定位组件包括两个支撑板，支撑板一端开有腰圆孔，与杆塔横担上已有的角钢孔连接，另一端与支撑杆焊接。

因此，本发明具有如下优点：1.与杆塔两侧耐张线夹柔性连接，可以自适应输电线路舞动；2.穿越耐张杆塔障碍时，巡线机器人只需要沿着过桥双轮滚动，越障简单、安全、效率高。3.可以适应不同的型号、不同转角的耐张杆塔，且安全可靠、成本低。

附图说明

图1是本发明的的主视结构示意图。

图2是图1的俯视结构示意图。

图3是图2中A-A剖视结构示意图。

图4是过桥与耐张线夹连接机构主视结构示意图。