[发明专利]车道偏离警示系统与车道辨识装置以及相关方法

说明书

技术领域

本发明涉及影像处理，特别有关一种运用车道辨识技术以及判断策略来侦测是否车辆偏离于车道的车道偏离警示系统与方法，以及其中的车道辨识方法与相关装置。

背景技术

车道偏离警示系统(Lane departure warning system)是一种用来侦测车辆是否偏离当前车道的汽车驾驶安全辅助系统。当驾驶者因精神不济或疏忽，在未打下变换车道的方向灯讯号的情况下，将车辆行驶偏离于当前车道，车道偏离警示系统会侦测出这种异常状况，发出警示讯号以提醒驾驶者将车辆驶回当前车道。

现有车道偏离警示系统在架构上可分为以下几种类型：影像传感类型、雷射传感类型以及红外线传感类型。目前常见的类型为影像传感类型，这种类型的车道偏离警示系统会先记录行车影像，再通过算法分析行车影像，并根据道路平面的影像来辨别出当前所行驶的车道，依此判断车辆是否偏离当前车道。

然而，道路平面上通常划设着各种不同形状的车道线(例如：实线、虚线、穿越虚线、双实线、双虚线、虚实线并列、槽化线等)，也同时标示着各种标志与图形，使得车道辨识的流程相当复杂。举例来说，车道偏离警示系统需使用复杂的算法将行车影像中的路面标示与各种形状的车道线进行比对，这通常需要进行大量的运算才能完成。此外，车道辨识的准确度也受到环境因素的影响。在夜间、雨天等各种天色不佳或气候恶劣的环境中，由于能见度不佳的关系，车道偏离警示系统很难取得清晰的行车影像，进而影响车道辨识的准确度，这样一来，将导致车道偏离警示系统发出非必要的偏离警告误判，造成驾驶者的困扰。因此，提升车道辨识的准确度以及车道偏离警示系统的可靠度，是所述领域中重要的课题。

发明内容

为解决现有技术所面临的问题，本发明的目的在于提供一种车道偏离警示系统与相关方法，其通过侦测车辆目前是否行驶于路面标示难以辨别的环境，进而切换车道偏离警示系统的敏感度，避免驾驶者遭受到误判的干扰，得到可靠度较佳的车道偏离警示。另外，本发明的另一目的在于提供一种车道辨识方法与相关装置。

本发明的实施例公开一种车道偏离警示系统，其包含：影像传感装置、辨识模块以及判断模块。所述影像传感装置用以产生影像。所述辨识模块耦接所述影像传感装置，并根据所述影像来辨识至少一车道所对应的多条车道线，产生辨识结果，其中所述辨识结果基于所述多条车道线的边缘所产生。所述判断模块耦接所述辨识模块，根据车速资讯来决定判断策略，并基于所述判断策略以及所述辨识结果来产生判断结果。其中，所述车道偏离警示系统根据所述判断结果来决定是否发出警示。

本发明的实施例公开一种车道偏离警示方法，所述方法包含：根据行车影像来辨识车道所对应的多条车道线，以产生辨识结果，其中所述辨识结果基于所述多条车道线的特定边缘所产生；根据车速资讯来决定判断策略，并基于所述判断策略以及所述辨识结果来产生指出是否偏离车道的判断结果；以及根据所述判断结果来决定是否发出警示。

本发明的实施例公开一种车道辨识方法，所述方法用以辨识车辆当前所行驶的车道，并且包含：提供行车影像；根据所述行车影像来辨识所述车道所对应的多条车道线，产生辨识结果，其中所述辨识结果基于所述多个车道线的内侧边缘所产生；以及根据所述辨识结果来确定所述车道。

本发明的实施例公开一种车道辨识装置，所述装置用以辨识车辆当前所行驶的车道，并且包含：辨识模块与判定模块。所述辨识模块用以根据行车影像来辨识所述车道所对应的多条车道线，产生辨识结果，其中所述辨识结果基于所述多个车道线的内侧边缘所产生。所述判定模块耦接所述辨识模块，用以根据所述辨识结果来确定所述车道。

本发明根据车速来决定警示系统的敏感度，提高警示的可靠度，并且通过侦测路面标志的内侧边缘来判断是否为车道线，以简化复杂的车道辨识流程，并且进一步提升车道辨识的准确度。

附图说明

图1为本发明的实施例的车道偏离警示系统的功能方块示意图。

图2为本发明的判断模块用以选择判断策略的流程图。

图3为行车影像。

图4为本发明车道辨识方法的实施例的流程图。

图5为处理后行车影像。

图6为产生车道线辨识的辨识结果的流程图。

图7解释如何依据几何关系来辨识车道线。

图8为本发明车道辨识装置的实施例的功能方块示意图。

其中，附图标记说明如下：

100                                 车道偏离警示系统