[发明专利]车道偏离警示系统与车道辨识装置以及相关方法

权利要求书

1.一种车道偏离警示系统，包含：

影像传感装置，用以产生影像；

辨识模块，耦接所述影像传感装置，用以根据所述影像来辨识至少一个车道所对应的多条车道线，产生辨识结果，其中所述辨识结果基于所述多条车道线的边缘所产生；以及

判断模块，耦接所述辨识模块，根据车速资讯来决定判断策略，并基于所述判断策略以及所述辨识结果来产生判断结果；

其中所述车道偏离警示系统根据所述判断结果来决定是否发出警示。

2.如权利要求1所述的车道偏离警示系统，其特征在于，当所述车速资讯指出车辆的车速落于第一速度范围内时，所述判断模块选择积极性判断策略，以及当所述车速资讯指出所述车速落于不同于所述第一速度范围的第二速度范围内时，所述判断模块选择防御性判断策略。

3.如权利要求2所述的车道偏离警示系统，其特征在于，所述积极性判断策略相较于所述防御性判断策略，使所述判断模块在所述辨识模块辨识出较少车道线时，便会产生指出所述车辆已偏离车道的所述判断结果。

4.如权利要求1所述的车道偏离警示系统，其特征在于，所述车速资讯由一个车体讯号与一个卫星导航系统中的一者所提供。

5.如权利要求1所述的车道偏离警示系统，其特征在于，所述车道偏离警示系统在剎车过程中不会发出所述警示。

6.如权利要求1所述的车道偏离警示系统，其特征在于，所述边缘是车道线相对于车辆的内侧边缘。

7.如权利要求1所述的车道偏离警示系统，其特征在于，所述判断策略由驾驶者输入信息所决定。

8.一种车道偏离警示方法，包含：

根据行车影像来辨识车道所对应的多条车道线，以产生辨识结果，其中所述辨识结果基于所述多条车道线的边缘所产生；

根据车速资讯来决定判断策略，并基于所述判断策略以及所述辨识结果来产生指出是否偏离车道的判断结果；以及

根据所述判断结果来决定是否发出警示。

9.如权利要求8所述的车道偏离警示方法，其特征在于，所述方法中根据所述车速资讯来决定所述判断策略的步骤包含：

当所述车速资讯指出车辆的车速落于第一速度范围内时，选择积极性判断策略；以及当所述车速资讯指出所述车速落于不同于所述第一速度范围的第二速度范围内时，选择防御性判断策略。

10.如权利要求9所述的车道偏离警示方法，其特征在于，所述积极性判断策略相较于所述防御性判断策略，可在所述辨识结果辨识出较少车道线时，使得指出所述车辆已偏离车道的所述判断结果被产生。

11.如权利要求8所述的车道偏离警示方法，其特征在于，所述车速资讯由一个车体讯号与一个卫星导航系统中的一者所提供。

12.如权利要求8所述的车道偏离警示方法，其特征在于，在剎车过程中不会发出所述警示。

13.如权利要求8所述的车道偏离警示方法，其特征在于，所述边缘是车道线相对于车辆的内侧边缘。

14.如权利要求8所述的车道偏离警示方法，其特征在于，所述方法另包含：

根据驾驶者输入信息来决定所述判断策略。

15.一种车道辨识方法，用以辨识车辆当前所行驶的车道，包含：

提供行车影像；

根据所述行车影像来辨识所述车道所对应的多条车道线，产生辨识结果，其中所述辨识结果基于所述多条车道线的内侧边缘所产生；以及

根据所述辨识结果来确定所述车道。

16.如权利要求15所述的车道辨识方法，其特征在于，所述方法中产生所述辨识结果的步骤包含：

产生包含多个物件的处理后行车影像。

17.如权利要求16所述的车道辨识方法，其特征在于，所述方法中产生所述处理后行车影像的步骤包含：

对所述行车影像进行前置处理，其中所述前置处理选出所述行车影像中符合亮度要求以及几何形状要求的所述多个物件。