[发明专利]核电筒体自动探伤用搭载车

说明书

技术领域

本发明涉及一种核电筒体自动探伤用搭载车，属于核电设备领域和机器人技术领域。

背景技术

发明专利（申请号：200910055585）是一种大直径厚壁压力容器堆焊层剥离超声检测成像系统，包括机械扫查装置、控制系统上下位机、超声数据处理成像系统等，其中机械扫查装置还包括磁轮吸附组件、机械横梁组件、垂直移动组件、超声探头夹具组件等，机械扫查装置由磁轮吸附组件吸附固定安装在压力容器壁上，控制系统上下位机驱动直流伺服电机带动超声探头夹具组件完成粗扫或精扫，磁轮吸附组件具有调节作用，可适应不同直径厚壁压力容器的检测，成像处理系统可生成直观的剥离区域平面图像，本发明采用模块化设计，方便现场应用。

发明专利（申请号：201010171868）公开了一种超声波探伤辅助机器人，包括机架、机架行走机构、检测执行部、耦合剂涂刷部与执行部移动机构；机架行走机构中，由各履带驱动电机单独动作或配合动作，使机架作出前进、后退或转弯动作；检测执行部由执行部移动机构中的同步带携带移动，探头旋转电机及超生波探头夹持部设置在内部固定架上，直线往复式电机通过内部固定架携带超声波探头夹持部上升或下降；耦合剂涂刷机构中，耦合剂刷固定在超声波探头夹持部上，耦合剂刷在前面涂刷耦合剂，超声波探头紧随其后进行探伤。

通过对上述专利的研究发现，现有的超声波探伤装置不能够满足核电筒体的探伤要求，存在以下问题：其一，机构在大曲面、垂直爬壁的工作环境下，难以实现精确的定位，从而容易造成漏检的情况，其二是在竖立的曲面上转向时由于曲率的变化和吸附力的要求，只能通过较大的转动空间才能实现大角度转向，从而容易造成检测死角的存在以及运动控制规划困难等问题。

发明内容

本发明目的是：针对上述问题，提供一种适用于核电筒体超声波探伤的搭载车，该搭载车通过磁吸附方式保证探伤仪器能够在竖立的核电筒壁上自由运动，从而实现更加可靠和高效的核电大锻件探伤。

本发明的技术方案是：所述的核电筒体自动探伤用搭载车，包括车体、安装在该车体上的且具有转向功能的行走机构、以及安装在该车体两相对侧的磁吸附机构，所述磁吸附机构包括多个内部嵌有磁铁的吸附块，这些吸附块通过连接臂铰接在一起且相互之间具有转动自由度，每个吸附块上均设有滚珠。

作为优选，所述行走机构包括可转动地连接在车体的三个轮架，每个轮架上均安装有转轮以及驱动该转轮旋转的电机。

作为优选，所述车体上安装有控制所述轮架转动的转向舵机。

作为优选，所述车体上设有制动机构，该制动机构包括固定在车体上的制动电机和导轨，所述制动电机通过联轴器与丝杆连接并带动该丝杆轴向移动，套在所述导轨外的套筒与丝杆相连并可随该丝杆轴向移动，套筒上连有制动块。

作为优选，所述车体呈U字型。

作为优选，所述吸附块呈矩形。

本发明的优点是：本发明的搭载车能够搭载不同型号和种类的检测设备，完成核电筒体需要的各种探伤和检测工作。搭载车可以根据搭载的重量变化，通过增减磁吸附块的方法，方便地进行吸附力的调节，从而保证了安全性和最大的灵活性以及工作效率。小车在运动过程中，可以通过转向舵机控制转向，而车身主体保持方向不变，从而最大限度的保证的探测仪器的工作可靠性并减小了探伤的死角。在必要的时候，也可以通过差速驱动实现车身角度的调整。极大地提高了工作的灵活性。采用了三轮独立驱动和增加转向舵机的方法，使得小车在曲面上的转向不在受空间限制，消除了转弯半径过大、转弯过程危险等不利因素，并且进一步提高了探测工作的可靠性。通过制定系统的设计提高了系统工作的稳定性，减少了外界不利因素的干扰。制动系统能够保证在探测过程中车身的稳定性，从而提高了探测工作的可靠性。总的来说，本发明的搭载车具有适用性广、灵活性强、安全性高的特点，在核电和大锻件探测领域具有广阔的应用前景。

附图说明

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步介绍：

图1是本发明核电筒体自动探伤用搭载车的主视图；

图2是本发明核电筒体自动探伤用搭载车的俯视图；

具体实施方式

如图1和图2所示，本实施例的核电筒体自动探伤用搭载车包括U字型的车体1、安装在该车体1上的且具有转向功能的行走机构、以及安装在该车体两相对侧的磁吸附机构。