[发明专利]自移动机器人长边作业移动控制总成及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种自移动机器人长边作业移动控制总成及其控制方法，属于小家电制造技术领域。

背景技术

自移动机器人以其体积小巧、运动灵活越来越受到使用者的青睐，尤其是包括擦玻璃机器人（又名窗宝）、扫地机器人（又名地宝）和打蜡机器人等在内的小型自移动机器人，更是得到了广泛的使用。但现有自移动机器人在作业过程中的运动方式比较复杂，比如，一台仅设置有单面撞板的窗宝，在实际清扫过程中需要依靠撞板来判断运动位置和方向，需要不断地进行各种转弯动作，转弯的过程耗费时间过多，工作效率低下且浪费能耗。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种自移动机器人长边作业移动控制总成，其结构简单，只需在现有设备上稍有改进，即可实现对长边、短边或随机行走作业的控制，大大提高了工作效率；所述自移动机器人长边作业移动控制总成既可以实现手动控制又可以实现自动控制，通过测距、图像等多种方式实现对长边位置的确定，操作简单，使用方便。

本发明的所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种自移动机器人长边作业移动控制总成，所述的自移动机器人包括行走单元和驱动单元，所述长边作业移动控制总成包括传感单元和控制单元，所述控制总成还包括长边方向判断单元和方向识别单元，所述长边方向判断单元与所述控制单元相连，控制单元根据长边方向判断单元输出的信号确定待作业区域的长边方向，方向识别单元控制行走单元沿所述长边方向行走作业。

为了便于使用者实现对自移动机器人移动方向的手动控制，所述长边方向判断单元包含设置在自移动机器人上或遥控终端上的方向控制键或滑动触摸屏，控制单元根据使用者对方向控制键的选择，手动控制行走单元沿待作业区域的长边行走作业。

根据需要，所述的方向识别单元为内置在自移动机器人中的加速度计、陀螺仪、码盘以及电子指南针中的任意一个或其组合。

所述长边方向判断单元包括测距单元，所述测距单元与所述控制单元相连，控制单元根据测距单元输出的距离信号确定所述待作业区域的长边方向，自动控制行走单元沿待作业区域的长边行走作业。

所述的测距单元为激光测距仪或编码器或计数器或超声波测距仪。

具体来说，所述传感单元输出自移动机器人处于待作业区域的位置信号给控制单元，控制单元根据该位置信号控制行走单元使自移动机器人沿直线方向行走，同时控制测距单元的开启或关闭，并将经过计算比较之后的距离信号反馈给控制单元。

根据需要，所述传感单元包括接触式传感器或非接触式传感器；所述的接触式传感器为行程开关、压力传感器或导电橡胶；所述的非接触式传感器为红外传感器或超声传感器。

另外，所述长边方向判断单元包含图像传感器，所述图像传感器用于拍摄所述待作业区域的画面，控制单元依据所述画面确定待作业区域的长边方向。

所述的自移动机器人为擦玻璃机器人、扫地机或打蜡机。

本发明还提供一种如上所述的自移动机器人长边作业移动控制总成的控制方法，该方法包括如下步骤：

步骤1：将自移动机器人置于待作业区域，并确定待作业区域的长边方向；

步骤2：按下设置在自移动机器人上相应的方向按键或自移动机器人接收使用者在遥控终端的方向控制信号，手动控制自移动机器人沿所述方向长边作业。

具体来说，步骤2中所述的行走作业的行走方式为“Z”字形或“弓”字形。

步骤2中所述的方向按键为水平方向和/或竖直方向按键；所述的方向控制信号为水平方向和/或竖直方向的控制信号。

本发明还提供一种如上所述的自移动机器人长边作业移动控制总成的控制方法，该方法包括如下步骤：

步骤1：将自移动机器人置于待作业区域内的起始位置；

步骤2：自移动机器人识别待作业区域的长边方向；

步骤3：自移动机器人根据步骤2的识别结果，确定沿长边行走作业。

具体来说，步骤3中所述的行走作业的行走方式为“Z”字形或“弓”字形。

当所述步骤1中的起始位置为待作业区域的边角位置时，

所述步骤2还包括如下步骤：

步骤201：自移动机器人以待作业区域的边角位置为起点，从第一边缘沿第一方向运动到与第一边缘相对的第二边缘，运动同时测距，得到D1；

步骤202：自移动机器人原地转向90°，从第三边缘沿第二方向运动到与第三边缘相对的第四边缘，运动同时测距，得到D2；