[发明专利]自移动机器人长边作业移动控制总成及其控制方法

权利要求书

1.一种自移动机器人长边作业移动控制总成，所述的自移动机器人（100）包括行走单元和驱动单元，所述长边作业移动控制总成包括传感单元和控制单元，其特征在于，所述控制总成还包括长边方向判断单元和方向识别单元，所述长边方向判断单元与所述控制单元相连，控制单元根据长边方向判断单元输出的信号确定待作业区域的长边方向，方向识别单元控制行走单元沿所述长边方向行走作业。

2.如权利要求1所述的自移动机器人长边作业移动控制总成，其特征在于，所述长边方向判断单元包含设置在自移动机器人（100）上或遥控终端上的方向控制键（120）或滑动触摸屏，控制单元根据使用者对方向控制键（120）的选择，手动控制行走单元沿待作业区域的长边行走作业。

3.如权利要求1所述的自移动机器人长边作业移动控制总成，其特征在于，所述的方向识别单元为内置在自移动机器人中的加速度计、陀螺仪、码盘以及电子指南针中的任意一个或其组合。

4.如权利要求3所述的自移动机器人长边作业移动控制总成，其特征在于，所述长边方向判断单元包括测距单元，所述测距单元与所述控制单元相连，控制单元根据测距单元输出的距离信号确定所述待作业区域的长边方向，自动控制行走单元沿待作业区域的长边行走作业。

5.如权利要求4所述的自移动机器人长边作业移动控制总成，其特征在于，所述的测距单元为激光测距仪或编码器或计数器或超声波测距仪。

6.如权利要求4所述的自移动机器人长边作业移动控制总成，其特征在于，所述传感单元输出自移动机器人处于待作业区域的位置信号给控制单元，控制单元根据该位置信号控制行走单元使自移动机器人沿直线方向行走，同时控制测距单元的开启或关闭，并将经过计算比较之后的距离信号反馈给控制单元。

7.如权利要求6所述的自移动机器人长边作业移动控制总成，其特征在于，所述传感单元包括接触式传感器或非接触式传感器；

所述的接触式传感器为行程开关、压力传感器或导电橡胶；

所述的非接触式传感器为红外传感器或超声传感器。

8.如权利要求4所述的自移动机器人长边作业移动控制总成，其特征在于，所述长边方向判断单元包含图像传感器，所述图像传感器用于拍摄所述待作业区域的画面，控制单元依据所述画面确定待作业区域的长边方向。

9.如权利要求1所述的自移动机器人长边作业移动控制总成，其特征在于，所述的自移动机器人（100）为擦玻璃机器人（400）、扫地机（200）或打蜡机（300）。

10.一种如权利要求1-9任一项所述的自移动机器人长边作业移动控制总成的控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

步骤1：将自移动机器人（100）置于待作业区域（S），并确定待作业区域（S）的长边方向；

步骤2：按下设置在自移动机器人（100）上相应的方向按键（120）或自移动机器人（120）接收使用者在遥控终端的方向控制信号，手动控制自移动机器人（120）沿所述方向长边行走作业。

11.如权利要求10所述的自移动机器人长边作业移动控制总成的控制方法，其特征在于，步骤2中所述的行走作业的行走方式为“Z”字形或“弓”字形。

12.如权利要求10所述的自移动机器人长边作业移动控制总成的控制方法，其特征在于，步骤2中所述的方向按键（120）为水平方向和/或竖直方向按键；所述的方向控制信号为水平方向和/或竖直方向的控制信号。

13.一种如权利要求1-9任一项所述的自移动机器人长边作业移动控制总成的控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

步骤1’：将自移动机器人（100）置于待作业区域（S）内的起始位置；

步骤2’：自移动机器人（100）识别待作业区域（S）的长边方向；

步骤3’：自移动机器人（100）根据步骤2的识别结果，确定沿长边行走作业。

14.如权利要求13所述的自移动机器人长边作业移动控制总成的控制方法，其特征在于，步骤3’中所述的行走作业的行走方式为“Z”字形或“弓”字形。

15.如权利要求13所述的自移动机器人长边作业移动控制总成的控制方法，其特征在于，所述步骤1中的起始位置为待作业区域（S）的边角位置（A）。