[发明专利]停车辅助装置以及停车辅助方法

权利要求书

1.一种停车辅助装置，为了使本车辆停到规定的目标停车位置而向驾驶员提示用于辅助操作的信息，该停车辅助装置的特征在于，具备：

多个摄像单元，该多个摄像单元拍摄上述本车辆周围的影像；以及

图像处理控制单元，其根据由上述多个摄像单元拍摄到的影像，生成通过进行视点转换而转换成从上述本车辆的正上方拍摄到的影像所得到的俯视影像，使规定的显示单元在所生成的上述俯视影像上显示表示上述本车辆的实际位置的车辆标记以及用于将本车辆引导至上述目标停车位置的停车轨迹中的、按停车的每个阶段的如下框线和如下停车轨迹线：该框线与作为上述本车辆接下来应该移动到的目标的停车位置相对应，该框线的形状与上述本车辆的轮廓相对应，并且该停车轨迹线是到该停车位置为止的停车轨迹线。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

上述图像处理控制单元使转向角连动线和理想路径预测线作为上述停车轨迹线显示于上述显示单元，其中，上述转向角连动线是与方向盘转向角连动的线，上述理想路径预测线是到达作为上述本车辆接下来应该移动到的目标的停车位置的、理想的路径预测线。

3.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

上述图像处理控制单元使轮胎转动角度连动线和理想轮胎转动角度线作为上述停车轨迹线显示于上述显示单元，其中，上述轮胎转动角度连动线表示与方向盘转向角连动的轮胎的转动角度，上述理想轮胎转动角度线表示到达作为上述本车辆接下来应该移动到的目标的停车位置的、理想的轮胎的转动角度。

4.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

上述图像处理控制单元进行以下动作：

在上述本车辆的档位信号为倒档以外的信号时，在车速V为V>0的情况下，使上述显示单元显示作为上述本车辆接下来应该移动到的目标的停车位置的框线以及与方向盘转向角连动的停车轨迹线，在车速V为V=0的情况下，使上述显示单元显示作为上述本车辆接下来应该移动到的目标的停车位置的框线、与方向盘转向角连动的停车轨迹线以及上述目标停车位置的框线，

在上述本车辆的档位信号为倒档时，在车速V为V>0的情况下，使上述显示单元显示作为上述本车辆接下来应该移动到的目标的停车位置的框线以及与方向盘转向角连动的停车轨迹线，在车速V为V=0的情况下，使上述显示单元显示作为上述本车辆接下来应该移动到的目标的停车位置的框线、指示转向角的停车轨迹线以及上述目标停车位置的框线。

5.根据权利要求4所述的停车辅助装置，其特征在于，

上述图像处理控制单元在车速V从V=0转变为V>0而上述本车辆开始移动的情况下，在使上述显示单元显示上述目标停车位置的框线规定时间之后，消除上述目标停车位置。

6.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

上述图像处理控制单元使上述显示单元以宽于上述本车辆的车宽的宽度显示作为该本车辆接下来应该移动到的目标的停车位置的框线，并使上述显示单元以与该本车辆的车宽相同的宽度显示上述目标停车位置的框线。

7.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

上述图像处理控制单元在作为上述本车辆接下来应该移动到的目标的停车位置是上述目标停车位置的情况下，在上述本车辆已接近该目标停车位置时，消除上述显示单元上显示的该目标停车位置的框线。

8.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

上述图像处理控制单元使上述停车轨迹线中的转向角连动线以该转向角连动线的长度随着上述本车辆接近作为该本车辆接下来应该移动到的目标的停车位置而缩短的方式显示于上述显示单元，其中，该转向角连动线是与方向盘转向角连动的线。

9.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

上述图像处理控制单元利用除声音和影像以外的方式向驾驶员通知上述本车辆正在接近作为该本车辆接下来应该移动到的目标的停车位置或上述目标停车位置。

10.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

上述图像处理控制单元在上述本车辆前进时和后退时使表现上述停车轨迹线的标记在上述显示单元上显示为不同。

11.一种停车辅助方法，为了使本车辆停到规定的目标停车位置而向驾驶员提示用于辅助操作的信息，该停车辅助方法的特征在于，具备以下步骤：

俯视影像生成步骤，根据由拍摄上述本车辆周围的影像的多个摄像单元拍摄到的影像，生成通过进行视点转换而转换成从上述本车辆的正上方拍摄到的影像所得到的俯视影像；以及

显示步骤，使规定的显示单元在上述俯视影像生成步骤中生成的上述俯视影像上显示表示上述本车辆的实际位置的车辆标记以及用于将本车辆引导至上述目标停车位置的停车轨迹中的、按停车的每个阶段的如下框线和如下停车轨迹线：该框线与作为上述本车辆接下来应该移动到的目标的停车位置相对应，该框线的形状与上述本车辆的轮廓相对应，并且该停车轨迹线是到该停车位置为止的停车轨迹线。