[发明专利]用于生成环绕视图的方法和系统

说明书

技术领域

本公开大体上涉及一种用于生成环绕视图的方法和系统。

背景技术

现今，在驾驶辅助系统中尤其是在停车辅助系统中，越来越广泛地使用3D环绕视图。当前，存在将显示车辆周围的景物的图像投影到模拟3D弯曲表面(环绕表面)上的解决方案。环绕表面可以被配置成具有预定形状。为了获得这些解决方案的信息，请参考美国专利公开第2012/0262580 A1号。然而，在这些解决方案中可能发生图像失真。因此，需要提供一种用于生成环绕视图的更稳健的方法和系统。

发明内容

根据本公开的一个实施方案，提供一种生成环绕视图的方法。所述方法可以包括：建立环绕表面；获得多个环境图像；和基于环绕表面上的点与图像上的像素之间的投影关系将图像投影到环绕表面上以生成环绕视图，其中投影关系可以随着环绕表面上的点的高度而变化。点的高度意指从点到环绕表面的底部表面或最低切平面的距离。

在一些实施方案中，可以基于方程式(3)获得多个图像中的一个与环绕表面之间的投影关系：

XcYcZc=RXwYwZw+WT]]>                      方程式(3)

其中X_w、Y_w和Z_w为环绕表面上的点在世界坐标系中的世界坐标，X_c、Y_c和Z_c为点在对应于图像的相机坐标系中的相机坐标，R代表从世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵，T代表从世界坐标系到相机坐标系的平移矩阵，且W为可以随着环绕表面上的点的高度而变化的加权因子。对应于图像的相机坐标系意指在捕捉图像时建立的相机坐标系。基于方程式(3)，可以将点的世界坐标变换成对应的相机坐标。然后，基于相机坐标和相机本征参数(诸如焦距)，可以在图像上识别对应于该点的像素。此后，可以将像素投影到该点上。

在一些实施方案中，当点的高度大于世界坐标系的原点的高度时加权因子W可以等于0，当点的高度不大于原点的高度时加权因子W可以大于0且小于1，且当点的高度为0时可以等于1。在一些实施方案中，当点的高度不大于世界坐标系的原点的高度时，加权因子W可以随着点的高度增加而减小。在一些实施方案中，可以基于方程式(4)计算加权因子W：

W=H0-H1H0]]>                         方程式(4)

其中H₀代表世界坐标系的原点的高度且H₁代表点的高度。因此，获得环绕视图中地平面和地平面附近的物体的显示效果可以得到改善。