[发明专利]用于生成环绕视图的方法和系统

权利要求书

1.一种用于生成环绕视图的方法，其包括：

建立环绕表面；

获得多个环境图像；和

基于所述环绕表面上的点与所述图像上的像素之间的投影关系将所述图像投影到所述环绕表面上以生成环绕视图，其中所述投影关系随着所述环绕表面上的所述点的高度而变化。

2.根据权利要求1所述的方法，其中基于以下方程式获得所述多个图像中的一个与所述环绕表面上的点之间的所述投影关系：

XcYcZc=RXwYwZw+WT]]>

其中X_w、Y_w和Z_w为所述环绕表面上的点在世界坐标系中的世界坐标，X_c、Y_c和Z_c为所述点在对应于所述图像的相机坐标系中的相机坐标，R代表从所述世界坐标系到所述相机坐标系的旋转矩阵，T代表从所述世界坐标系到所述相机坐标系的平移矩阵，且W为随着所述环绕视图上的所述点的所述高度而变化的加权因子。

3.根据权利要求2所述的方法，其中当所述点的所述高度等于0时，所述加权因子W等于1。

4.根据权利要求2所述的方法，其中当所述点的所述高度大于所述世界坐标系的原点的高度时，所述加权因子W等于0。

5.根据权利要求2所述的方法，其中当所述点的所述高度不大于所述世界坐标系的原点的高度时，所述加权因子W大于0且小于1。

6.根据权利要求5所述的方法，其中当所述点的所述高度不大于所述世界坐标系的原点的高度时，所述加权因子W随着所述点的所述高度增加而减小。

7.根据权利要求6所述的方法，其中当所述点的所述高度不大于所述世界坐标系的原点的高度时，所述加权因子W基于以下方程式而变化：

W=H0-H1H0]]>

其中H₀代表所述世界坐标系的所述原点的所述高度且H₁代表所述点的所述高度。

8.一种用于生成环绕视图的系统，其包括：

处理装置，其被配置来：

建立环绕表面，

获得多个环境图像，和

基于所述环绕表面上的点与所述图像上的像素之间的投影关系将所述图像投影到所述环绕表面上以生成环绕视图，其中所述投影关系随着所述环绕视图上的所述点的高度而变化；和

显示装置，其用于显示所述环绕视图。